CAN数据传输顺序，及仲裁过程

最新推荐文章于 2025-04-12 10:36:03 发布

picoasis

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分类专栏：车联网文章标签： CAN总线仲裁机制线与机制优先级多主工作方式

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1.1 多主工作方式

CAN总线是多主工作方式。

是指CAN总线上的所有节点没有主从之分，表现在数据传输上是：

在总线空闲状态下，任意节点都可以向总线上发送信息。即图1所示的所有节点（CAN Node A,B,C,D）都可以向总线发送信息。
最先向总线发送信息的节点获得总线的发送权。即图1所示节点B的ID 0x34获得发送的优先权。
当多个节点同时向总线发送消息时，所发送消息的优先权高的那个节点获得总线的发送权。即图1所示节点A的ID 0x12和节点C的ID 0x67同时向总线发送时，节点A的ID 0x12获得发送权。

图1 多主工作方式示意图

所谓节点的优先权是根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定。这里 ID 不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级，ID值越小优先级越高。当两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID 的每个位进行逐个仲裁比较，仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。这里关于仲裁的机制，接着看下一特点。

1.2 非破坏性仲裁机制

CAN总线的访问采用非破坏性仲裁机制。

非破坏性意味着仲裁的胜出者（即优先级高的信息）不被打扰，不需要重新启动，仲裁的失败者也不会被破坏，而是等着这条信息发送完后，再进行下一次仲裁，直到胜出而获得发送权。这个机制要求相关的物理驱动器必须按线与机制执行，即CAN总线上有显性和隐性两种逻辑电平，当一个节点发送一个显性电平，它会覆盖其他节点发送的隐性电平。从CAN总线信号介绍，我们知道：显性电平为逻辑0，隐性电平为逻辑1。故可见下图2。

图2 线与机制图解

线与机制

简而言之，线与机制相当于位与计算；显性覆盖隐性，就相当于电路通路时，有一个端点接地（GND），那么整个电路电压就为零了。

了解了线与机制后，来看一个仲裁示例，如下图3：有三个节点同时向总线发送信息，分别为节点1的ID 0x15A，节点2的ID 0x3D2，节点3的ID 0x1F6。仲裁从帧起始位（start of frame）开始，三个ID的第1位均为显性电平（逻辑0），仲裁没有胜负；接着仲裁第2位，节点3 ID 0x1F6为隐性电平（逻辑1），其他两个ID仍为显性电平，故节点3 ID 0x1F6仲裁失败而退出；再接着仲裁第3位，两个ID电平仍然相同，仲裁没有胜负；继续仲裁第4位，这时节点1 ID 0x15A依然为显性电平，而另一个ID为隐性电平，故节点1 ID 0x15A仲裁胜出，向总线继续发送信息。