STM32F103 TIM1输出PWM改变占空比反应迟缓

最新推荐文章于 2024-09-29 18:01:33 发布

redgragon0

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分类专栏： stm32 文章标签： stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/redgragon0/article/details/88360160

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在使用STM32F103的TIM1输出PWM控制舵机时遇到延迟问题，舵机反应比指令慢约2秒。经排查，问题出在TIM1的RCR寄存器未正确配置。通过设置TIM1_RCR寄存器解决了PWM输出异常，该寄存器控制重复计数和溢出中断。通用定时器无此寄存器，故无需配置。

摘要由CSDN通过智能技术生成

最近做机械臂的时候用到了TIM1的四路PWM控制四个舵机，结果出现了舵机不受控制或者反应迟钝的问题，用示波器看波形发现波形改变比控制指令慢了2秒左右，换板子后依旧存在该问题，故怀疑初始化程序配置。
在查阅了正点原子例程控制TIMER3的PWM输出后修改程序仍存在上述问题，但TIMER3直接输出就没有延迟问题。研究两天后觉得是高级定时器和通用定时器存在一些差异，查阅手册和请教群友后初步认定问题出在tim1的RCR 寄存器上。由于从正点原子例程移植的TIMER3_PWM的初始化程序没有相关的操作所以一直忽略了这一点，导致程序一直用的是该寄存器的默认值（可能是随机值），继而导致PWM输出异常。

解决方法也很简单，把这个寄存器赋值就行了，具体如下：

//舵机控制
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_TIM1 , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
	                                                                     	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11; //
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;    //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO