小康小小涵-CSDN博客

原创基于ESP32S3实现无人机RID模块底层源码编译

2、安装依赖3、拉取源码更新子模块。

2026-05-01 15:07:51 529 2

原创改进型深度Q-网格DQN和蒙特卡洛树搜索MCTS以及模型预测控制MPC强化学习的机器人室内导航仿真

本文摘要：本研究实现了一个基于TurtleBot3机器人的自主导航系统，包含以下核心技术：1) 通过Gazebo仿真环境构建SLAM地图；2) 采用改进的蒙特卡洛树搜索(MCTS)算法进行路径规划，结合距离启发函数提升搜索效率；3) 设计分层MPC-PID控制器实现路径跟踪；4) 开发一键启动脚本集成整个系统。创新点包括：基于轮廓分析的地图优化、DQN引导的MCTS搜索、安全势场规划以及分层运动控制架构。实验表明，该系统能在复杂环境中实现厘米级精度的导航，解决了传统方法存在的局部最优和路径抖动问题。

2026-02-02 15:27:10 842

原创基于STM32F405RGT6二次开发ArduPliot飞控固件

本文详细介绍了ArduPilot飞控系统在MatekF405硬件上的完整编译流程。主要内容包括：1）创建Python虚拟环境隔离开发环境；2）安装必要的Python依赖和ARM编译器；3）编译Bootloader引导程序；4）配置并编译主飞控固件。编译过程采用waf构建系统，最终生成包含Bootloader的.hex文件。文中还分析了编译报告数据，显示固件占用887KB Flash和80KB RAM，资源使用合理。最后提供了从编译到烧录的完整操作指南，特别强调了虚拟环境的使用以避免与系统环境冲突。整个流程适

2026-01-27 11:46:28 406

原创基于生物激励神经网络覆盖算法的机器人全自主导航仿真

本文详细介绍了ROS2机器人系统的迁移与优化过程。首先从GitHub获取机器人模型，删除了ROS1中的m-explore模块，更新了依赖项并修改了package.xml和CMakeLists文件。然后重构了机器人模型文件，包括底盘、摄像头和雷达传感器的Xacro描述文件。针对导航功能，用ROS2的slam_toolbox替代了ROS1的gmapping，并重新编写了启动文件。重点优化了路径规划算法，实现了基于生物激励神经网络的覆盖算法，通过能量场机制引导机器人高效清扫。最后集成了explore_lite实现

2026-01-23 23:33:41 697

原创 ROS2-Humble功能包插件推荐

本文介绍了ROS2开发中的高效工具与实用技巧：1）TF树可视化工具tf2-tools，支持PDF输出和实时坐标转换查看；2）国内镜像的Gazebo模型库，提供常用模型快速加载；3）RViz2可视化插件rviz-visual-tools，支持路径绘制和坐标标注；4）优化的ros2bag-cli工具简化数据录制/回放；5）Gazebo物理参数实时调优插件；6）Terminator终端分屏工具；7）Gazebo缓存清理脚本；8）ros2-launch-tools实现多节点一键管理。这些工具可显著提升ROS2开发效

2026-01-21 01:11:50 145

原创 STM32F103RCT6编写iNav1.7.3飞控固件底层开发

本文介绍了在Ubuntu环境下编译和烧录iNav 1.7.3飞控固件的完整流程。首先下载特定版本的GCC编译器并配置环境，获取iNav 1.7.3源码并创建Python 2.7虚拟环境。然后详细说明了代码修改注意事项，特别是target.h文件的适配修改，以及编译过程中的关键步骤。最后提供了Ubuntu和Windows两种烧录方法，并强调需要使用旧版地面站进行连接验证。整个过程涉及环境配置、源码修改、编译烧录等多个环节，最终成功在STM32F103RCT6芯片上运行该固件。

2026-01-17 17:26:32 679

原创 WSL2安装移植到F盘并集成ubuntu20的ros-noetic

本文介绍了将WSL系统从C盘迁移至F盘并配置ROS环境的完整流程。首先通过wsl命令导出Ubuntu镜像到F盘并重新导入。然后添加普通用户并配置自动登录。最后详细说明了ROS1-noetic的安装步骤：使用鱼香ROS一键安装工具，配置清华源，安装桌面完整版，并解决rosdepc依赖问题。验证阶段通过roscore和gazebo测试ROS核心功能及GPU加速效果。整个流程涵盖了系统迁移、用户配置和ROS环境搭建三个关键环节，为在WSL中部署ROS提供了完整解决方案。

2026-01-14 14:17:13 607

原创基于A*导航算法实现ROS2无人车迷宫自主导航规划

本文介绍了基于ROS2的自主导航与路径规划系统实现过程。首先搭建了开发环境，包括创建工作空间、获取源码、安装依赖包等步骤。然后详细说明了仿真环境的配置和启动方法，包括修复启动文件中的模型路径问题。接着描述了SLAM建图的完整流程：启动仿真环境、运行SLAM工具、可视化建图过程和保存地图。系统实现了离线A*算法路径规划功能，通过鼠标交互选择起点终点并显示规划路径。最后介绍了导航堆栈的启动方法，包括加载地图和使用2D位姿估计初始化定位。该系统整合了Dijkstra算法、SLAM技术和ROS2导航框架，实现了完整

2026-01-10 13:52:42 1665 1

原创 WSL2安装与移植到F盘并集成ROS2-Humble

本文介绍了WSL2环境下Ubuntu系统的安装、备份移植及ROS2环境配置流程。首先详细说明了WSL2安装Ubuntu-22.04的步骤，包括版本查看、安装及初始设置；其次讲解了WSL2系统的备份导出和移植到新目录的方法；然后指导如何修改默认用户权限；最后重点演示了ROS2的安装（推荐鱼香ROS一键安装）及测试方法，包括解决常见依赖错误和Gazebo测试问题。全文提供了完整的命令行操作指南，特别强调了安装过程中的注意事项和错误解决方案。

2026-01-09 20:11:29 816

原创睿抗机器人大赛魔力元宝

本文详细介绍了基于ROS Noetic的机器人仿真环境搭建与控制流程。主要内容包括：1)创建工作空间并配置核心功能包；2)安装仿真依赖项如ar_track_alvar和ROS控制组件；3)配置Gazebo模型与插件；4)编译环境并设置变量；5)分步启动Gazebo仿真、底盘导航和机械臂抓取功能；6)提供Python主控脚本示例，实现坐标转换、视觉定位和任务调度功能；7)介绍一键启动脚本编写方法。该流程完整覆盖了从环境搭建到任务执行的各个环节，特别强调了对AR码识别、机械臂逆运动学计算等关键技术的实现方法。

2026-01-02 08:22:58 1286 1

原创基于ROS2Humble的语音智能巡检小车

本文介绍了Fishbot机器人在Humble环境下的配置与仿真流程。首先创建~/fishbot-humble工作区并克隆GitHub仓库，清理空间后安装编译器和工具链（包括colcon、rosdep等）。然后安装功能包依赖（如gazebo-ros-pkgs、navigation2等）和Python库（transforms3d、espeak-ng）。为避免Gazebo渲染问题，建议关闭3D加速。最后通过colcon编译工作区，并演示了启动Gazebo仿真、导航系统、语音播报和巡逻节点的完整流程。文中提供了详细

2025-12-29 23:44:01 321

原创如何分析复现一个新的Ros工作区间源码

本文摘要：ROS机器人仿真开发流程指南，包括环境配置、模型处理、建图等关键步骤。主要内容：1）清理编译文件并安装必要功能包；2）规范工作空间目录（避免中文路径）；3）配置Gazebo环境变量和模型材质；4）使用teleop控制节点和RVIZ可视化；5）Gmapping建图流程（仿真时间设置、数据回放、地图保存）。特别提醒：修改目录后需重新编译，所有操作建议在主目录下进行，涉及Gazebo仿真时需正确设置模型路径。

2025-12-28 01:34:08 484

原创 PX4的.ulg日志分析

本文介绍了PX4飞行日志的分析方法：1）通过find命令查找最新的.ulg日志文件；2）提供两种分析方式：小文件使用在线工具logs.px4.io，大文件推荐本地使用PlotJuggler；3）详细说明了PlotJuggler的安装步骤（ROS环境）和使用方法，包括如何加载ULog文件并可视化数据；4）建议效果不佳时可改用Windows版PlotJuggler，并提到其他日志分析方法如Python绘图。文章提供了从日志获取到分析的完整流程指导。

2025-12-25 19:01:48 485

原创如何创建自己的Gitee实现国内镜像

以上是加载完成后自动跳转到的页面，跟Github一样，不过克隆后无法调整版本。点击右上角的克隆，得到国内镜像源的下载地址，即可在无代理的情况下进行下载仓库。只需要将后缀为.git的克隆地址填进去即可，其他的内容会自己补充，点击导入。1、找到自己想要下载的Github仓库，这里以下面网址为例实现。以上内容纯属个人观点，有著作权冲突，请联系我，立即删帖。以上是正在导入，不用刷新，完成会自己加载页面。然后进入自己的Gitee账号，点击加号。即可实现Github仓库的克隆。

2025-12-15 11:51:54 344 3

原创多模态大模型病害检测

本文详细介绍了在云服务器上配置MobileVLM模型的完整流程。首先选择RTX4090显卡，创建Python3.10虚拟环境并安装PyTorch 2.0.1（CUDA 11.8版本）和Flash-Attention加速库。然后通过国内镜像下载MobileVLM-1.7B预训练模型，处理植物病害数据集并转换为训练所需的JSON格式。接着配置训练参数启动微调训练，包括设置学习率、批处理大小等超参数。训练完成后，详细说明了如何整合模型组件（包括视觉模块和文本处理模块），并提供了完整的模型测试代码，可对输入图片进行

2025-12-08 13:09:55 892

原创 ROS-Noetic实现无人机Mavros与PX4仿真环境

本文介绍了搭建PX4无人机仿真环境的完整流程。首先创建工作空间并安装Mavros、Geographiclib等依赖项；然后配置PX4编译环境，包括工具链安装、源码克隆和编译；接着详细说明了Gazebo仿真启动方法、Mavros连接配置以及控制节点开发流程，涉及Python/C++代码编写、编译和执行；最后提供了整合PX4仿真、Mavros和控制节点的自动化启动脚本方案。整个过程涵盖了从环境搭建到仿真测试的全套操作指南。

2025-11-02 10:22:56 496

原创 GEE页面介绍

本文概述了遥感影像处理系统的六大核心模块：脚本工作区支持编程处理，控制台提供操作界面，影像分析模块输出处理结果，数据搜索框实现快速检索，云项目管理整合多源数据。这些功能模块协同工作，形成完整的遥感数据处理流程，满足从数据获取到分析应用的全链条需求，体现了现代化地理信息系统的模块化设计理念。

2025-07-30 16:10:51 315

原创 ROS2安装---添加GPG错误

摘要：在执行curl命令下载ROS密钥时出现错误，可能是HTTP协议版本不兼容所致。解决方法是在命令中添加"--http1.1"参数强制降级使用HTTP/1.1协议。修改后的命令为：sudo curl -sSL --http1.1 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg。若终端无报错输出，则表明安装成功。

2025-05-24 10:24:17 310 1

原创 ROS全局导航自主建图错误

【代码】ROS全局导航自主建图错误。

2025-03-05 14:58:15 340

原创 gazebo仿真环境出现错误

解决办法：主要原因未找到指定文件，参考别的博客，增添环境变量试试：

2025-03-04 10:22:11 537

原创 ROS理论实践中仿真感知目标跟踪错误

3>个人原因：在/home/xk/catkin_ws/src/robot_vision/scripts目录下的motion_detector.py文件中的cv2.findContours函数错误导致，对于opencv4版本及以上，cv2.findContours函数的返回值只有两个，即排除第一个binary（图像值），以下程序只能在opencv版本3以及下使用。2、方法二：同时兼容 OpenCV 3.x 和 4.x 及以上版本，可以通过添加版本检查逻辑的形式改写代码，使得两种opencv版本都能使用。

2025-02-28 12:04:45 374

原创 ROS_nortic系统中启动state_publisher节点错误

1>回归launch文件，观察节点名称是否正确定义，对于发布tf广播的节点应该相同，所以节点名称应该一样，统一为“robot_state_publisher”,不能省略robot_节点时失败了，一般情况是找不到该节点，所以启动launch文件失败。以上内容仅为个人观点，如有不妥，欢迎交流！这个错误表明ROS在尝试启动。

2025-02-22 13:47:57 607

原创 ROS_noetic系统无法找到 mbot_description 包以及 mbot.xacro 文件

将.xacro文件转化为.urdf文件，观察生成的.urdf文件是否与预期的一样，因为.xacro文件执行时，还是先转化为.urdf文件的，不过转化指令是在launch文件里（添加了文件解析器），因此也可以先用上述指令转化为.urdf文件后，再去执行.urdf文件，效果一样。3>如果上述2检验不对，则问题出现在.xacro文件内容，检查文档末尾，必须要添加xacro:前缀，否则不能调用，因为这是版本的问题，以前的版本不需要添加就可以调用。1>在使用xacro文件调用时，显示无法找到xacro的文件包。

2025-02-22 11:57:33 454

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