RTOS-进出中断栈操作说明

 参考代码Embedded/RTOS/stack_PSP · guorong/study - 码云 - 开源中国 (gitee.com)        

        在Cortex-M3的内核中，R13为堆栈指针sp，其可以取两个值，一个为MSP，为主堆栈指针，另一个为PSP，为进程堆栈指针。MSP在上电后默认使用，即在main函数中，默认会一直使用，以及在进入中断后，要求必须使用MSP，而在RTOS的任务运行过程中，一般使用PSP，这样可以防止任务堆栈指针出错后，不影响中断服务程序的运行，是一种保护机制。

执行上一节里的代码，可以跟踪到PSP始终为0，R13的值一直和MSP的值一致，不管是在main函数中，还是在中断函数中，如下所示

先看一下在进出中断程序的时候的压栈和出栈的操作

压栈

进入中断的时候，硬件会自动压栈一部分寄存器，在Cortex-M3权威指南中135页有介绍，分别为：

可以对照一下，进入中断前的寄存器为：

进入中断后的，自动压栈了一些内容，栈中的内容为：

对应关系如下：

其中PC指针指向了下一条指令的位置，这样就和文档中说明的自动压栈顺序一致。为xPSR,PC,LR,R12,R3,R2,R1,R0的顺序

其中RP也由0x20000650变为了0x20000630，一共压入了8个32位的寄存器，并且可以看到压栈的时候，是先将地址－4，然后再更新数据，相对应的，出栈的时候，就需要先取数据，再进行指针+4的操作

出栈

如下图是在中断跳出前的寄存器值，可以看到R0~R5的值被更改为0x10000000

在跳出中断后，寄存器值为如下所示，即R0,R1,R2,R3恢复了进入中断前的值，R12,LR,PC,xPSR也恢复了之前的值，这些值是依次按照压栈顺序，逆序弹回到到了各个寄存器中，并且R13(MSP)也恢复到了进入中断前的值。

有一个小问题顺便说一下，就是如果在进入中断后，定义了一个局部变量，也会在堆栈中给分配内存，这样MSP就会压入更多的值，这个值在跳出函数前，会自动回收，将局部变量的值都释放掉，然后再弹出硬件自动保存的这8个寄存器。

PSP指针的使用

可以看到这里一直使用的是MSP，因为没有RTOS，也没有用户程序，默认都是用主堆栈指针。

可以手动启用PSP指针，即修改CONTROL的第1位，将其写入1则使用PSP，注意，在中断函数中，只能使用MSP，另外还有CONTROL的第0位标识特权级别，在中断中，只能使用特权级，在用户级代码中，可以使用用户级，所以普通的程序在复位后，一直使用的是特权级，没有切换到用户级使用，所以也就没有感知。在用户级中，有些寄存器不能被访问，也是出于保护核心功能的设计。

在汇编代码中加入如下代码

    EXPORT  USE_PSP
USE_PSP
    MRS R0, CONTROL 
    ORR R0, R0, #0x2
    MSR CONTROL, R0
    
    MRS R0, MSP
    MSR PSP, R0
    BX LR    

然后在main函数中调用此函数

#include"stm32f10x.h"
int main()
{
    SET_PENDSV_PRI();
    while(1)
    {
        TRIGGER_PENDSV();
        USE_PSP();
    }
}

在执行到此函数中MSR CONTROL, R0，此时将0x02赋值给CONTROL寄存器，会切换到PSP堆栈，由于PSP此前是0，可以看到R13变为了0，即证明了切换到了PSP指针，后边两句将之前的MSP的值赋给了PSP,这样可以保证代码不会跑飞。正规做法应该是申请一块内存，定义一个数组，或者malloc，在堆中申请一块内存，然后将PSP指向新的内存位置，这里为了简单方便，就直接使用了MSP相同的一块内存。后续做任务切换的时候会专门再说这个问题。

    MRS R0, MSP
    MSR PSP, R0

将上边这两行代码注释掉，可以看一下后续会发生的情况，方便理解程序进出中断的问题，以及涉及到一个进出中断的时候，LR的值的问题

在第一次正常进入中断的时候，LR为0XFFFFFF9,如下所示，

第二次配置完使用PSP指针之后，再次触发中断进入后，LR为0XFFFFFFFD，如下所示

查询cortex-m3权威指南，可以看到关于这部分的说明，139页

进入中断之前的值，已经被压栈了，LR这里现在的数据的含义，指示了后续退出中断后，后续的程序是，中断，还是MSP为堆栈的进程，或者PSP为堆栈的进程，

由于第一次进入中断的时候，没有设置PSP,所以还是从MSP退出

第二次进入中断的时候，设置了PSP，则从PSP堆栈弹出保存的数据，包括从PSP指向的位置弹出PC的数值，而之前入栈的时候，PSP一直指向0，入栈的时候，数值未能保存进去，弹出的时候，读出来的数为0，继续运行的话，程序就会跑到HardFault中