RTOS-PendSV中断使用

参考资料：

《Cortex-M3权威指南》：Embedded/RTOS/Cortex-M3权威指南（中文版）.pdf · guorong/study - 码云 - 开源中国 (gitee.com)

代码：Embedded/RTOS/PENDSV · guorong/study - 码云 - 开源中国 (gitee.com)

在开发了一段时间单片机裸机代码之后，可以进阶学习一些RTOS的知识，本文开始，逐步介绍一些RTOS的实现方式

在主流的rtos中，都是使用了pendsv来进行任务的切换，在Cortex-M3权威指南中具体介绍了任务切换的几种历史的方法，之前有用systick中断来做的，但是由于和其余的中断的优先级的冲突，主要是在中断的过程中，不能进行任务的切换，否则会影响堆栈的切换。后来的ARM内核中增加了可以设置为最低优先级的pendsv中断之后，完美地解决了中断和切换任务的冲突的问题，后续都是在中断完成后，才进行任务的切换。

所以进行rtos任务切换的第一步就是要配置和触发pendsv中断

在Cortex-M3权威指南中，有两个寄存器需要关心，一个是中断触发寄存器，一个是优先级配置寄存器。分别如下，在135页有中断触发寄存器

在131页有关于优先级的说明

按照之前STM32的专栏里介绍的新建汇编文件的方式，新建一个汇编文件，然后参照上边的寄存器地址，定义三个函数，分别为pendsv的中断处理函数，这个函数后续需要做任务切换，暂时只做一些寄存器的操作，用于观察现象。另外两个是配置pendsv的优先级和手动触发pendsv中断，代码如下：

NVIC_INT_CTRL   EQU     0xE000ED04                              ; Interrupt control state register.
NVIC_SYSPRI14   EQU     0xE000ED22                              ; System priority register (priority 14).
NVIC_PENDSV_PRI EQU           0xFF                              ; PendSV priority value (lowest).
NVIC_PENDSVSET  EQU     0x10000000                              ; Value to trigger PendSV exception.


    EXPORT  PendSV_Handler
    EXPORT  SET_PENDSV_PRI
    EXPORT  TRIGGER_PENDSV

    PRESERVE8
    THUMB

    AREA CODE, CODE, READONLY
PendSV_Handler
    MOV R0 ,#0X10000000
    MOV R1 ,#0X10000000
    MOV R2 ,#0X10000000
    MOV R3 ,#0X10000000
    MOV R4 ,#0X10000000
    MOV R5 ,#0X10000000
    BX LR
    
SET_PENDSV_PRI
    LDR R0, =NVIC_SYSPRI14 
    LDR R1, =NVIC_PENDSV_PRI
    STRB R1, [R0]
    BX LR
    
TRIGGER_PENDSV
    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]
    BX      LR
    
    ALIGN           

    END
    

在main函数中，初始化的时候，配置一下中断的优先级，然后在while(1)的循环中，不断触发pendsv中断

#include"stm32f10x.h"

int main()
{
    SET_PENDSV_PRI();
    
    while(1)
    {
        TRIGGER_PENDSV();
    }
}

在线运行跟踪一下，打开中断控制器

运行之后，可以看到优先级被配置为15，数值越大，优先级越低

然后运行到TRIGGER_PENDSV中的STR   R1,[R0]之后，就会进入PendSV_Handler中运行，可以看到R0~R5寄存器会被依次置为0x10000000，然后会返回到TRIGGER_PENDSV中的BX LR 然后会跳到main函数，完成一次中断的触发，运行，退出