Apollo学习笔记
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renhj1001
自动驾驶_仿真测试
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04感知简介
原始CNN卷积后输出的图像尺寸小,分割需要原大小,对中间输出进行上采样处理;与下一个卷积层连接:例如识别了第一个卷积层中的基本边缘和颜色信息,卷积新过滤器使用这些信息归纳更复杂的结构;使用检测跟踪关联算法来跨时间识别单个对象---先保留每个时间步要跟踪的对象列表,下个时间步中找到每个对象的最佳匹配。通过检测网络反馈已经过滤的点云,输出用于构建围绕对象的三维边界框。然后在线检测模块并入其他传感器的数据,对车道线预测进行调整。使用其他传感器的数据对YOLO网络检测的动态对象进行调整。原创 2023-12-14 19:47:53 · 433 阅读 · 0 评论 -
03定位简介
传感器扫描的点云划过地图的每个位置,计算与高精地图上对应点的距离(误差)求平方和。从卫星传播到gps接受器;GNSS+IMU用于结果更新。为降低误差,使用RTK,计算误差给接收器。车辆将传感器识别的地标与高经地图对比。gps接受器至少4颗。点云匹配(需要高精地图)原创 2023-12-13 23:45:07 · 481 阅读 · 0 评论 -
02高精地图简介
坐标转换+不同视角转统一坐标系。数据融合+车辆和传感器数据合并。预处理+消除质量差得数据。例如交叉路口和路标位置。道路网精确的三维表征。原创 2023-12-13 23:41:13 · 349 阅读 · 0 评论