02高精地图简介

高精地图

• 地图作用

  • 定位

  • 规划

• 区别

  • 道路网精确的三维表征

    • 例如交叉路口和路标位置

  • 语义信息

    • 例如限速

  • 精度信息

    • 厘米

• 关系

  • 定位

    • 预处理+消除质量差得数据

    • 坐标转换+不同视角转统一坐标系

    • 数据融合+车辆和传感器数据合并

  • 感知

    • 补充感知不到的信息

    • 缩小检测范围

      • 感兴趣；区域ROI

  • 规划

    • 路径规划

    • 车道中线

• Apollo

  • 道路定义

  • 交叉路口

  • 交通信号

  • 车道规则

  • OpenDrive

• 构建

  • 数据采集

    • gps/imu

    • 激光雷达

    • 摄像机

    • 惯导

  • 数据处理

    • 整理分类清洗

  • 对象检测

    • 静态对象

      • 车道线交通标识

  • 手动验证

  • 地图发布