定位
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车辆将传感器识别的地标与高经地图对比
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GNSSRTK
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三角测量
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30多个卫星;gps接受器至少4颗
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测量信号飞行时间;从卫星传播到gps接受器;
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为降低误差,使用RTK,计算误差给接收器
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GPS更新;频率低,10HZ
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惯性导航IMU
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三轴加速计
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测量值转换坐标系
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三轴陀螺仪
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1000HZ
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误差随时间增加
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激光雷达
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点云匹配(需要高精地图)
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迭代最近点ICP
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直方滤波算法
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传感器扫描的点云划过地图的每个位置,计算与高精地图上对应点的距离(误差)求平方和
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卡尔曼滤波
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视觉定位
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粒子或点估计
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Apollo定位
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融合框架+卡尔曼
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惯导用于预测;GNSS+IMU用于结果更新
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