自动驾驶
萧潇子
使我痛苦者必使我强大
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无人驾驶算法——Baidu Apollo代码解析之ReferenceLine Smoother参考线平滑
无人驾驶算法——Baidu Apollo代码解析之ReferenceLine Smoother参考线平滑Apollo 参考线平滑类reference_line_provider.cc代价函数cos_theta_ipopt_interface.ccfem_pos_deviation_ipopt_interface.cc约束约束条件:边界条件:Date: 2020/12/15Editor:萧潇子(Jesse)Contact: 1223167600@qq.comApollo 参考线平滑类Apollo原创 2020-12-15 09:56:15 · 6043 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶算法——车辆横摆角速度计算方法
无人驾驶决策规划控制模块经常用到的横摆角速度,具体横摆角速度的定义这里不再赘述,下面给出获取横摆角速度的若干种方法。1. 轮速差估算yaw_rate=(w1−w2)RrAcosθ=v1−v2Acosθ(1)yaw\_rate = \frac{(w_1-w_2)R_r}{Acos\theta} = \frac{v_1-v_2}{Acos\theta} \tag{1}yaw_rate=Acosθ(w1−w2)Rr=Acosθv1−v2(1)其中:w1,w2w_1,w_2w1,w2是车辆内原创 2020-11-20 19:24:33 · 34528 阅读 · 7 评论 -
无人驾驶算法——使用Stanley method实现无人车轨迹追踪
无人驾驶算法——使用Stanley method实现无人车轨迹追踪Date: 2019/08/03Editor:任于帅Contact: renyuhsuai804@qq.com基于几何追踪的方法关于无人车追踪轨迹,目前的主流方法分为两类:基于几何追踪的方法和基于模型预测的方法,其中几何追踪方法主要包含纯跟踪和Stanley两种方法,纯跟踪方法已经广泛应用于移动机器人的路径跟踪中,网...原创 2019-08-04 13:04:20 · 32054 阅读 · 31 评论 -
曲线平滑/散点拟合——卡尔曼滤波
卡尔曼滤波——曲线平滑1. 初始化一系列的点2.变量3. 迭代过程4. 结果Date: 2020/04/15Editor:任于帅(Jesse)Contact: renyushuai804@qq.com由于工作需要,这几日做了根据视觉车道线曲率限速的事情,由于视觉车道线检测的抖动,由此带来的车道线曲率特性在时间域上存在不小的抖动,并且影响无人车乘客的体验,借此机会探索了相关滤波算法的...原创 2020-04-15 21:06:03 · 9738 阅读 · 1 评论 -
凸优化——引言【第0章】
凸优化——引言【第0章】Date: 2020/04/01Editor:任于帅(Jesse)Contact: renyushuai804@qq.com凸优化在数学规划领域中具有非常重要的地位,从应用角度看,现有算法和常规计算能力足以可靠的求解大规模凸优化问题,一旦将一个实际问题表述为凸优化问题,基本上意味着相应问题已经得到彻底解决,这是非凸的优化问题所不具备的性质。从理论角度看,用凸优化...原创 2020-04-01 16:00:13 · 498 阅读 · 0 评论