35、MATLAB与Simscape Multibody机制动力学分析与模拟指南

MATLAB与Simscape Multibody机制动力学分析与模拟指南

在工程领域，对各种机械机制进行动力学分析和模拟是非常重要的。MATLAB和Simscape Multibody提供了强大的工具，可用于不同类型机械机制的动态力分析和模拟。下面将详细介绍几种常见机械机制的分析和模拟步骤。

1. 平面四杆机构

• 文件下载 ：相关的MATLAB和Simscape Multibody文件可从 此处 下载。
• 静态力分析步骤 ：
  1. 选择单位制 ：用户首先要为机制输出选择首选的单位制，可选择公制（Metric）或英制（English）单位。
  2. 指定参数 ：在 Dynamic_Planar_4Bar_Simulate.m 文件中指定机制的连杆尺寸、连杆力、从动扭矩、重力常数、质心向量、连杆质量、连杆惯性矩以及曲柄运动参数。具体参数如下：
     • 连杆变量：$W1$、$V1$、$G1$、$U1$、$L1$
     • 连杆力
     • 从动扭矩
     • 重力常数$g$
     • 质心向量：$R1$、$R3$、$R7$
     • 连杆质量：$m1$ 到 $m3$
     • 连杆惯性矩：$I1$ 到 $I3$
     • 曲柄初始角度（ start_ang ）、旋转增量（ step_ang ）和最终角度（ stop_ang ）
     • 曲柄角速度（ angular_vel ）和角加速度（ angular_acc ）
  3. 运行文件 ：指定完参数后，运行 Dynamic_Planar_4Bar_Simulate.m 文件。运行该文件时，会在 Results 文件夹中生成一个名为 Dynamic_Loads.csv 的文件，该文件包含每个曲柄连杆旋转增量下的计算机制输出。同时，会出现一个图形用户界面，模拟平面四杆机构在定义的曲柄旋转范围内的运动。此外，还会生成 slprq 文件夹，该文件夹包含的函数可避免在未来模拟中重新编译模型，若存储空间不足，可删除该文件夹。

文件名	文件用途
Dynamic_Planar_4Bar_Simulate.m	指定机制连杆尺寸、质量参数、连杆力和曲柄连杆控制
Dynamic_Planar_4Bar_Model.slx	计算机制输出并模拟机制运动
rotz.m	在 Dynamic_Planar_4Bar_Model.slx 文件中使用
Post_Simulation_Task.m	写入机制输出（与Microsoft Excel兼容）

2. 滑块 - 曲柄机构

• 文件下载 ：相关文件可从 此处 下载。
• 静态力分析步骤 ：
  1. 选择单位制 ：同样，先选择公制或英制单位。
  2. 指定参数 ：在 Dynamic_Slider_Crank_Simulate.m 文件中指定机制的连杆尺寸、滑块力、动摩擦系数、重力常数、质心向量、连杆质量和惯性矩以及曲柄运动参数。具体参数如下：
     • 连杆变量：$W1$、$V1$、$U1$
     • 滑块力$F$
     • 动摩擦系数$\pm\mu$
     • 重力常数$g$
     • 质心向量：$R1$、$R3$
     • 连杆质量：$m1$ 到 $m3$
     • 连杆惯性矩：$I1$、$I2$
     • 曲柄初始角度（ start_ang ）、旋转增量（ step_ang ）和最终角度（ stop_ang ）
     • 曲柄角速度（ angular_vel ）和角加速度（ angular_acc ）
  3. 运行文件 ：运行 Dynamic_Slider_Crank_Simulate.m 文件后，会在 Results 文件夹中生成 Dynamic_Loads.csv 文件，包含计算的机制输出。同时会出现图形用户界面模拟滑块 - 曲柄机构的运动，也会生成 slprq 文件夹。

文件名	文件用途
Dynamic_Slider_Crank_Simulate.m	指定机制连杆尺寸、质量参数、滑块力和曲柄连杆控制
Dynamic_Slider_Crank_Model.slx	计算机制输出并模拟机制运动
rotz.m	在 Dynamic_Slider_Crank_Model.slx 文件中使用
Post_Simulation_Task.m	写入机制输出（与Microsoft Excel兼容）

3. 双齿轮五杆机构

• 文件下载 ：相关文件可从 此处 下载。
• 静态力分析步骤 ：
  1. 选择单位制 ：选择公制或英制单位。
  2. 指定参数 ：在 Dynamic_5Bar_2Gear_Simulate.m 文件中指定机制的连杆尺寸、中间连杆力、重力常数、质心向量、连杆质量、惯性矩以及曲柄运动参数。具体参数如下：
     • 连杆变量：$W1$、$V1$、$G1$、$U1$、$L1$、$S1$
     • 中间连杆力
     • 重力常数$g$
     • 质心向量：$R1$、$R3$、$R7$、$R9$
     • 连杆质量：$m1$ 到 $m4$
     • 连杆惯性矩：$I1$ 到 $I4$
     • 曲柄初始角度（ start_ang ）、旋转增量（ step_ang ）和最终角度（ stop_ang ）
     • 曲柄角速度（ angular_vel ）和角加速度（ angular_acc ）
  3. 运行文件 ：运行 Dynamic_5Bar_2Gear_Simulate.m 文件，会在 Results 文件夹中生成 Dynamic_Loads.csv 文件，包含计算的机制输出。会出现图形用户界面模拟双齿轮五杆机构的运动，也会生成 slprq 文件夹。

文件名	文件用途
Dynamic_5Bar_2Gear_Simulate.m	指定机制连杆尺寸、质量参数、连杆力和曲柄连杆控制
Dynamic_5Bar_2Gear_Model.slx	计算机制输出并模拟机制运动
rotz.m	在 Dynamic_5Bar_2Gear_Model.slx 文件中使用
Post_Simulation_Task.m	写入机制输出（与Microsoft Excel兼容）
Make_Gear.m	生成双齿轮五杆机构动画中的正齿轮并模拟其运动
dist.m	在 Make_Gear.m 文件中使用
rotateZ.m	在 Make_Gear.m 文件中使用
scaleXY.m	在 Make_Gear.m 文件中使用

以下是 Dynamic_5Bar_2Gear_Simulate.m 文件中的部分代码示例：

%---------------------------------------------------------------
% Here, values for the geared 5-bar mechanism variables W1, V1,
% G1, U1, L1 and S1 are assigned. The link force Fp1, gear
% ratio, gravity "g", center of mass vectors R1, R3, R7 and R9,
% link masses and link mass moments of inertia are specified
% here also. Only negative gear ratio values should be
% specified.
% 
% Available units are the following:
% 'SI' (Metric) : Length [meter], Mass [kg] and Force [N]
% 'US' (English): Length [inch], Mass [lbm] and Force [lbf]
unit_select = 'SI';
W1 = 0.5*exp(i*90*pi/180);
V1 = 0.75*exp(i*32.7304*pi/180);
G1 = 0.75 + i*0; 
U1 = 0.75*exp(i*45*pi/180);
L1 = 0.5*exp(i*74.1400*pi/180);
S1 = 0.75*exp(i*149.9847*pi/180);
Fp1 = [0,-1000]; ratio = -2; g = -9.81; 
R1 = 0 - i*0.0831; R3 = -0.2558 - i*0.2955;
R7 = 0.3247 - i*0.1876; R9 = -0.0356 - i*0.0356; 
R2 = R1 + W1; R4 = R3 + V1; R5 = R3 + L1; R6 = R7 + S1;
R8 = R9 + U1;
m1 = 22.54; I1 = 0.505; 
m2 = 29.785; I2 = 5.635; 
m3 = 12.075; I3 = 2.415; 
m4 = 75.67; I4 = 5.635; 
% Number of teeth of the driving gear
Na = 20;
%---------------------------------------------------------------
%---------------------------------------------------------------
% Here, values for the start, step and stop displacement angles
% for the crank link are assigned.
start_ang = 0; 
step_ang = 1; 
stop_ang = 360; 
%---------------------------------------------------------------
%---------------------------------------------------------------
% Here, values for crank link angular velocity and angular
% acceleration are assigned.
angular_vel = 1; 
angular_acc = 0; 
%---------------------------------------------------------------

下面是平面四杆机构分析的流程图：

graph LR
    A[选择单位制] --> B[指定参数]
    B --> C[运行文件]
    C --> D[生成.csv文件]
    C --> E[出现图形界面]
    C --> F[生成slprq文件夹]

通过以上步骤和介绍，我们可以利用MATLAB和Simscape Multibody对不同类型的机械机制进行有效的动力学分析和模拟。后续还会介绍三齿轮五杆机构、瓦特II型机构和斯蒂芬森III型机构的相关内容。

4. 三齿轮五杆机构

• 文件下载 ：相关的MATLAB和Simscape Multibody文件可从 此处 下载。
• 静态力分析步骤 ：
  1. 选择单位制 ：和前面几种机构一样，先确定使用公制（Metric）或者英制（English）单位。
  2. 指定参数 ：在 Dynamic_5Bar_3Gear_Simulate.m 文件中设定机制的连杆尺寸、中间连杆力、重力常数、质心向量、连杆质量、惯性矩以及曲柄运动参数。除了和双齿轮五杆机构类似的参数外，还需指定变量$m5$和$I5$（分别为惰轮的质量和惯性矩）。具体参数如下：
     • 连杆变量：$W1$、$V1$、$G1$、$U1$、$L1$、$S1$
     • 中间连杆力
     • 重力常数$g$
     • 质心向量：$R1$、$R3$、$R7$、$R9$
     • 连杆质量：$m1$ 到 $m5$
     • 连杆惯性矩：$I1$ 到 $I5$
     • 曲柄初始角度（ start_ang ）、旋转增量（ step_ang ）和最终角度（ stop_ang ）
     • 曲柄角速度（ angular_vel ）和角加速度（ angular_acc ）
  3. 运行文件 ：运行 Dynamic_5Bar_3Gear_Simulate.m 文件，会在 Results 文件夹生成 Dynamic_Loads.csv 文件，该文件包含计算得到的机制输出。同时会弹出图形用户界面，模拟三齿轮五杆机构在规定曲柄旋转范围内的运动，并且会生成 slprq 文件夹。

文件名	文件用途
Dynamic_5Bar_3Gear_Simulate.m	指定机制连杆尺寸、质量参数、连杆力和曲柄连杆控制
Dynamic_5Bar_3Gear_Model.slx	计算机制输出并模拟机制运动
rotz.m	在 Dynamic_5Bar_3Gear_Model.slx 文件中使用
Post_Simulation_Task.m	写入机制输出（与Microsoft Excel兼容）
Make_Gear.m	生成三齿轮五杆机构动画中的正齿轮并模拟其运动
dist.m	在 Make_Gear.m 文件中使用
rotateZ.m	在 Make_Gear.m 文件中使用
scaleXY.m	在 Make_Gear.m 文件中使用

5. 瓦特II型机构

• 文件下载 ：相关文件可从 此处 获取。
• 静态力分析步骤 ：
  1. 选择单位制 ：为机制输出选择公制或者英制单位。
  2. 指定参数 ：在 Dynamic_Watt_II_Simulate.m 文件中明确机制的连杆尺寸、连杆力、从动扭矩、重力常数、质心向量、连杆质量和惯性矩以及曲柄运动参数。具体参数如下：
     • 连杆变量
     • 连杆力
     • 从动扭矩
     • 重力常数$g$
     • 质心向量：$R1$、$R3$、$R7$、$R9$、$R13$
     • 连杆质量：$m1$ 到 $m5$
     • 连杆惯性矩：$I1$ 到 $I5$
     • 曲柄初始角度（ start_ang ）、旋转增量（ step_ang ）和最终角度（ stop_ang ）
     • 曲柄角速度（ angular_vel ）和角加速度（ angular_acc ）
  3. 运行文件 ：运行 Dynamic_Watt_II_Simulate.m 文件后，会在 Results 文件夹创建 Dynamic_Loads.csv 文件，其中包含每个曲柄连杆旋转增量下的计算机制输出。同时会出现图形用户界面模拟瓦特II型机构的运动，也会生成 slprq 文件夹。

文件名	文件用途
Dynamic_Watt_II_Simulate.m	指定机制连杆尺寸、质量参数、连杆力和曲柄连杆控制
Dynamic_Watt_II_Model.slx	计算机制输出并模拟机制运动
rotz.m	在 Dynamic_Watt_II_Model.slx 文件中使用
Post_Simulation_Task.m	写入机制输出（与Microsoft Excel兼容）

6. 斯蒂芬森III型机构

• 文件下载 ：可从 此处 下载相关的MATLAB和Simscape Multibody文件。
• 静态力分析步骤 ：
  1. 选择单位制 ：确定使用公制或者英制单位。
  2. 指定参数 ：在 Dynamic_Stephenson_III_Simulate.m 文件中设定机制的连杆尺寸、连杆力、从动扭矩、重力常数、质心向量、连杆质量和惯性矩以及曲柄运动参数。具体参数如下：
     • 连杆变量
     • 连杆力
     • 从动扭矩
     • 重力常数$g$
     • 质心向量：$R1$、$R3$、$R7$、$R8$、$R12$
     • 连杆质量：$m1$ 到 $m5$
     • 连杆惯性矩：$I1$ 到 $I5$
     • 曲柄初始角度（ start_ang ）、旋转增量（ step_ang ）和最终角度（ stop_ang ）
     • 曲柄角速度（ angular_vel ）和角加速度（ angular_acc ）
  3. 运行文件 ：运行 Dynamic_Stephenson_III_Simulate.m 文件，会在 Results 文件夹生成 Dynamic_Loads.csv 文件，包含计算的机制输出。会出现图形用户界面模拟斯蒂芬森III型机构的运动，同样会生成 slprq 文件夹。

文件名	文件用途
Dynamic_Stephenson_III_Simulate.m	指定机制连杆尺寸、质量参数、连杆力和曲柄连杆控制
Dynamic_Stephenson_III_Model.slx	计算机制输出并模拟机制运动
rotz.m	在 Dynamic_Stephenson_III_Model.slx 文件中使用
Post_Simulation_Task.m	写入机制输出（与Microsoft Excel兼容）

下面是斯蒂芬森III型机构分析的流程图：

graph LR
    A[选择单位制] --> B[指定参数]
    B --> C[运行文件]
    C --> D[生成.csv文件]
    C --> E[出现图形界面]
    C --> F[生成slprq文件夹]

综上所述，我们详细介绍了平面四杆机构、滑块 - 曲柄机构、双齿轮五杆机构、三齿轮五杆机构、瓦特II型机构和斯蒂芬森III型机构利用MATLAB和Simscape Multibody进行动力学分析和模拟的具体步骤。通过按照上述步骤操作，我们可以对不同类型的机械机制进行有效的静态力分析和运动模拟，为机械设计和优化提供有力的支持。在实际应用中，用户可以根据具体需求选择合适的机构类型，并准确指定相应的参数，以获得准确的分析结果。同时，对于生成的 slprq 文件夹，可根据存储空间情况决定是否保留。