linux 串口驱动与应用（二）

后面回来补充的很重要的一句话，串口是流的方式发送，读取数据，不是包，这很重要，当去读取1000个字节所谓一包时，如果是非阻塞的，不一定能读到1000个，如果是阻塞的，需要一种等待。
一般读取传感器，不会去阻塞，如果读取固定字节，可能读不到这么多，这时候容易犯错，判断字节没有那么长，而丢弃，这是非常愚蠢的，没有搞清串口是流，不是包，如一个gsensor一直在发数据，以0x63开头，64个字节为一包发送出来，这时去读100个字节，如果能读到大于64个字节一包的数据，则去找63开头的一包，如果不能小于64个，则丢弃，这样效率是非常低的，
所以，需要把数据读到缓存器，一个也不能丢，读取多少个，就扔进缓存区，去找一包数据，其实和tcp一样，是流的方式，tcp一样，按流的方式发送，读取，不一定能读到想要的数据长度，不能丢弃，需拼接起来。udp是可以按包发送读取的，面向报文的。tcp，uart是面向流的。

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <termios.h>
#include <string.h>

#define bufsize 202
#define filename “/dev/ttyAMA2”

#define Ture 1
#define False 0

#if 1
typedef struct // 60 bytes
{
unsigned int time;
int pose_translation[3];
unsigned short int pose_rotation[9];
unsigned short int frameNo;
short int accelData[3];
short int gyroData[3];
short int magData[3];
unsigned char device_map_state;
unsigned char confidence_level;
unsigned char reserved[4];
} HIDInfoStruct;
#endif

int g_fd1 = -1;
static unsigned char g_device_status = False;
int Reinitialize_HeadDisplay = False;

int pitch=0,yaw=0,roll=0;

unsigned short int pitch_high=0,pitch_low=0;
unsigned short int yaw_high=0,yaw_low=0;
unsigned short int roll_high=0,roll_low=0;

int Start_Read_Head_Display_Commond();
int Find_Valid_Data(char *buf_source ,char *buf_destine);
int Stop_Head_Display();

int open_Uart2()
{
g_fd1 = open(filename, O_RDWR);
if (g_fd1 < 0) {
printf(“app open %s fail \r\n”, filename);
return -1;
} else {
printf(“app open %s success\r\n”,filename);
}
return 1;
}

int Uart2_Init()
{
struct termios options;

if(tcgetattr(g_fd1,&options)  !=  0) {  
	printf("get serial attibute fail\r\n");
	close(g_fd1);     
	return(-1);   
}	

cfsetispeed(&options, B115200);   
cfsetospeed(&options, B115200);   

//set control model 
	options.c_cflag |= CLOCAL;  
	options.c_cflag |= CREAD;
options.c_cflag &= ~CRTSCTS;  

	//select data bit   
	options.c_cflag &= ~CSIZE; 	
options.c_cflag |= CS8;  

//select parity bit   
    options.c_cflag &= ~PARENB;   
    options.c_iflag &= ~INPCK;

// set stopbit  
options.c_cflag &= ~CSTOPB;  

//set raw data output 
options.c_oflag &= ~OP