matlab鱼眼镜头，普通镜头，单目双目相机标定校正（四）

写这篇文章的目的，是记录相机标定过程和问题，经过试验，记录问题
1、单目相机与双目相机的标定、区别、目的
2、相机拍照时，距离标定板的距离
3、填写参数时、黑白格的大小有影响？
4、参数的设置
5、拍摄过程，要注意哪些事项，否则影响结果

一、单目相机标定和双目相机标定目的

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。比如做投影，全景图，由三维到二维，二维到三维的空间转换，通过标定获取相机内参，实现转换，关于坐标系转换，学习其他文章。

原理是根据摄像机模型，由已知特征点的图像坐标求解摄像机的模型参数，从而可以从图像中恢复出空间点的三维坐标。相机标定主要是为了获得摄像头的内参、畸变参数和外参。所要求解的参数包括5个内参(f,1/dx,1/dy,cx,cy)和5个畸变参数(k1,k2,k3,p1,p1)，对于外参数（R,t)，即旋转矩阵R的三个旋转参数和平移向量t的三个参数。
内参矩阵A，外参矩阵[R|T]、畸变系数[k1、k2、k3、P1、P2]。内参矩阵各元素意义：一个像素的物理尺寸dx和dy，焦距f，图像物理坐标的扭曲因子gama，图像原点相对于光心成像点的的纵横偏移量cx和cy(像素为单位)。外参矩阵：世界坐标系转换到相机坐标系的旋转R和平移T矩阵。畸变系数：包括相机的径向畸变系数k1,k2,k3,~，和相机的切向畸变系数p1、p2。

单目相机标定的结果就是得到相机内参与畸变系数。
双目相机标定的结果就是得到相机内参与畸变系数和外参（旋转和平移矩阵）。

单目或双目相机标定的目的：
1、（建立像素坐标系和世界坐标系之间的关系）像素坐标-> 图像坐标-> 相机坐标-> 世界坐标

2、（单目或双目鱼眼镜头畸变校正）
如果是鱼眼相机会出现如下桶型（切向）畸变和枕型（径向）畸变，更多畸变原理自己去学习其他文章。

3、（双目相机立体校正）。
双目校正就是通过一定的方法将两个摄像头拍摄同一个物体的图像进行处理，使得两幅图像最终达到下面的目标，同一个物体在两幅图像中的大小一样，且水平在一条直线上，如果是做融合，或识别，连个物体不在同一水平线，将无法融合在一起。

二、网上抄的棋盘格生成代码
可以代码生成自己打印，可以网上找图片打印，可以买现成的打印图

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
void main()
{
   
	//---生成标定图
	IplImage    *img;
	int chess_size = 500;
	int dx = 10;    //棋盘格大小，像素为单位
	int dy = 7;     //棋盘格数目
	img = cvCreateImage(cvSize(chess_size*dy, chess_size*dx), IPL_DEPTH