C++
你看不见我写的blog
这个作者很懒,什么都没留下…
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【ROS2】ROS2使用自定义msg文件创建发布节点和订阅节点
UBUNTU 20.04 + ROS2 rollingROS+开发工具一键安装脚本wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros在src内创建节点名为publisher_member_function.cpp和subscriber_member_function.cpp修改xml和cmakelist编译后运行新建一个终端...原创 2022-06-07 14:22:48 · 2403 阅读 · 0 评论 -
【ROS2】自定义msg的发布和订阅,ROS的自定义消息迁移到ROS2
【ROS2】自定义msg的发布和订阅原创 2022-06-07 14:18:16 · 897 阅读 · 0 评论 -
【C++】UBUNTU下多线程函数thread的使用
有两个函数t1和t2。创建多线程使两个函数同时运行,ubuntu系统代码如下(1)thread为多线程函数库,应包含此头文件以调用thread代码中thread th1(t1)声明一个线程th1.内容为函数t1该进程在创建后立即开始执行(2)th1.join()阻塞当前程序,避免程序执行完成导致退出必须将线程join或者detach 等待子线程结束主进程才可以退出若无此命令,会导致意外退出。如图(3) 若编译时报错因lpthread不是linux默认函数库需要在g++编译时加入额外原创 2022-05-29 14:27:43 · 1841 阅读 · 0 评论 -
【ROS】在ROS内包含第三方库,并根据处理器架构自动调用
如图所示,在planning功能包内包含了第三方库armadillo,该库当前为x86_64架构下编译在cmakelist中应做响应修改,使得cmake能识别该库又由于不同系统架构下编译的库文件不通用,cmakelist应根据系统架构自行切换包含目录cmakelist 修改如下## 检测处理器架构体系if(CMAKE_HOST_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "i386") message(STATUS "i386 architecture detected")原创 2022-05-27 17:25:40 · 341 阅读 · 0 评论 -
【C++】类的继承
首先摘抄一下谭浩强的《C++程序设计》中关于public,private和protected这三个成员访问限定符的概念性解释:如果在类的定义中既不指定private,也不指定public,则系统就默认为是私有的。被声明为私有的(private)成员,只能被本类中的成员函数引用,类外不能调用(友元类除外)。被声明为公用的(public)成员,既可以被本类中的成员函数所引用,也可以被类的作用域内的其他函数引用。用protected声明的成员称为受保护的成员,它不能被类外访问(这点与私有成员类似),但可以原创 2022-05-27 14:08:45 · 93 阅读 · 0 评论 -
【C++】使用make_unique智能指针向类中传递数据
背景:两个 类,类Base和类fcn2将Base传递进fcn2中#include <iostream>#include <memory>using namespace std;#define PI 3.1415926class Base{public: Base() { } double height = 3; double length = 2; double width = 1; ~Base()原创 2022-05-27 14:04:29 · 467 阅读 · 0 评论 -
【C++】使用shared_ptr向类中传递数据
背景:两个 类,类Base和类fcn2将Base传递进fcn2中#include <iostream>#include <memory>using namespace std;#define PI 3.1415926class Base{public: Base() { } double height = 3; double length = 2; double width = 1; ~Base()原创 2022-05-27 14:03:38 · 366 阅读 · 0 评论