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RSS订阅原创 Cartographer 代码阅读分析-2
接着上一篇的分析， 主要分析ceres_scan_matcher_.Match(） 与 sparse_pose_graph_->AddScan（）。先看ceres_scan_matcher_.Match(） ，转到mapping_2d\scan_matching\ 里找它的头文件与源文件。CeresScanMatcher::Match（）主要就是构造约束条件，然后调用ceres库完成优
2017-06-06 18:17:26
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原创 Cartographer 代码阅读分析
cartographer 算法主要有三个文件夹 1、cartographer_ros （该文件件里的代码是cartographer 在 ros平台中的接口） 2、cartographer （核心slam算法） 3、ceres-solver （google 的开源 优化库）
2017-03-27 10:30:27
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原创 cartographer 实验效果
cartographer只用激光（5Hz，360°），计算量略大，效果相当惊艳，在笔记本上（i7）跑的slam,5cm分辨率 hector 只用激光，工控机跑slam ，5cm分辨率 gmapping 激光+里程计， 工控机跑slam ,5cm分辨率 可以看出google的算法真是牛逼，地图中的环，完美的检测到了
2016-12-07 14:31:10
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空空如也
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