Cartographer 代码阅读分析

cartographer 算法主要有三个文件夹
1、cartographer_ros （该文件件里的代码是cartographer 在 ros平台中的接口）
2、cartographer （核心slam算法）
3、ceres-solver （google 的开源 优化库）
由于C++功底不够，google的代码用到了C++的很多新特性，所以这篇文章可能会有些地方有错误，请见谅。
首先使用Understand分析下这份源码，（源码版本2017-03-23，后面应该比较稳定了，不会大改）
进入cartographer_ros文件夹找到 node_main.cc 进入main()函数，
前面几句是配置用的，直接进入Run()函数
run函数首先读取lua文件的配置参数，然后下面的全都是收集传感器数据，打包封装成cartographer统一的格式数据，包括 kLaserScanTopic、KMultiEchoLaserScanTopic(2D选这两个中的任何一个)、kPointCloud2Topic（3D） 、kImuTopic(2D可选，3D必须)、kOdometryTopic （2D/3D可选） 最后一段是地图完成服务调用，用于保存地图的。
转到 cartographer_ros的sensos_bridge.cc
这里面各种传感器消息的封装，起一个桥梁的作用。
通过这个接口的过度，正式从cartographer_ros 转到了cartographer中。

转到cartographer/mapping / trajectory_builder.h 我们又看到一个接口类 TrajectoryBuil