cartographer 实验效果

cartographer只用激光（5Hz，360°），计算量略大，效果相当惊艳，在笔记本上（i7）跑的slam , 5cm分辨率

hector 只用激光，工控机（奔腾双核四线程）跑slam ，5cm分辨率

gmapping 激光+里程计， 工控机跑slam , 5cm分辨率

可以看出google的算法真是牛逼，地图中的环，完美的检测到了。
下一步就是加入里程计和imu，分析源码了。紧跟时代潮流。