哎,好不容易的完成了LM优化.....但是还是有问题

哎,好不容易的完成了LM优化.....(其中非常感谢成都光电所的PHD罗&武大的PHD詹对我的指导),但是还是有问题,不过起码来说看到了结果......

前几天优化出来的结果和标准结果差别很大,"罗总"说让我看原理,我今天就又把SBA和LM的原理再看了遍,然后就慢慢跟踪程序找到了其中的一个由于存储世界坐标的指针越界造成错误的"BUG".....带着欣喜改正了这个很隐蔽的错误之后运行一看结果,和优化前的参数变化不大...

哎,看来还是没完全解决这个.....

我昨天又把TSAI标定搞了下,运行出来的结果也不够理想....我估计是相机初值那些没是设好...

慢慢来找,难道真的就是传说中的好事多磨?