晓晨的博客-CSDN博客

原创 git管理忽略指定路径/临时文件

在使用Git管理项目时，通常不需要将根目录下的所有文件夹上传到GitHub，例如编译生成的build文件夹、VSCode生成的.vscode文件夹以及个人数据文件夹data等。为了避免这些文件被Git跟踪并提示未提交的更改，可以在项目根目录下创建一个.gitignore文件，并在其中指定需要忽略的路径或文件。

2025-05-15 22:55:06 427

原创 ouster点云数据中 range, intensity, reflectivity, ambient等属性的含义

intensity：Signal Photons [16 bit unsigned int] - signal intensity photons in the signal return measurement.测量的是光子信号返回的强度，与物体表面的反射特性以及到激光器之间的距离有关。range：测量激光器到目标物体之间的距离，单位用毫米表示．可通过下述方式计算，转换到XYZ坐标的形式．。同时，参考用户手册在1-100范围是线性对应1%-100%朗伯体表面，而之后则是log2映射．。

2025-05-07 00:40:43 129

原创修改PointLIO项目

float yaw;在laserMapping.cpp文件中添加发布关键帧信息函数publish_key_frame_info：i < size;i++)jjj++;在Estimator.h头文件中添加转换点坐标系函数，专门针对Ouster类型进行处理：随后在对应的Estimator.cpp头文件中添加函数定义return;if (!else。

2025-04-20 23:41:51 1035

原创 C++代码优化

前段时间写了一些代码，但是在运算过程中发现有些代码可以进行改进以提高运行效率，尤其是与PCL相关的部分，可以进行大幅度提高．特意在此进行记录，分享给大家，也供自己查看。

2025-04-18 23:59:16 301

原创 fatal error: boost/iterator/function_output_iterator.hpp: No such file or directory

但是在/usr/local/boost_1_75/include路径下明明能够找到function_output_iterator.hpp文件.加入include_directories(${BOOST_INCLUDEDIR})之后,就解决了问题。之后编译.提示错误,CGAL文件找不到boost库中的对应头文件。boost库与CGAL库配合使用过程中出现问题,解决过程记录.

2025-03-29 22:30:52 162

原创 CGAL库错误/usr/include/CGAL/Point_set_3.h:77:38: error: expected nested-name-specifier before ‘Kernel_t

因为Point_set_3文件中用到了kernel,若在其之前没有添加kernel对应的头文件,就没有了对kernel的定义.最后发现是kernel头文件需要放在Point_set_3之前,修改为下述内容就可以了.怀疑是没有安装好CGAL库,也怀疑没有正确调用库.在main文件中引用。

2025-03-22 00:26:41 111

原创 VScode中C++代码有波浪线提示错误，但编译正常

今天在写个小demo的时候遇到了一个奇葩的问题。我的代码可是，在VScode编辑中，加入#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>这句话，就会出现namespace “ros” has no member “init” namespace “ros” has no member "NodeHandle"之类的错误提示，当然，这些提示并不影响我编译代码，只是在编辑器中显示有错误。

2025-02-26 23:42:21 505

原创命令行更改Ouster OS1激光雷达静态IP

更改Ouster激光雷达的静态IP地址

2025-02-14 10:34:54 195

原创 FAST_LIO_SAM调试错误记录（double free or corruption，以及回环出现process has died code -11错误）

最近，在测试FAST_LIO_SAM（https://github.com/kahowang/FAST_LIO_SAM）框架过程中遇到了一些环境配置问题，记录一下解决过程，供大家参考。

2024-12-08 00:26:19 665

原创 ROS多消息同步（如LiDAR点云与IMU数据）

Message Filters: message_filters还提供了一些过滤器，例如message_filters::Subscriber（订阅一个主题的消息）、message_filters::Cache（缓存一段时间内的消息）和message_filters::TimeSequencer（确保消息按时间顺序处理）。Time Synchronizer: message_filters::TimeSynchronizer允许你同步两个或多个主题的消息，这些消息的时间戳必须完全相同。

2024-02-29 10:33:43 1687 1

原创利用matlab对文件夹中的jpg,png格式图片归类

对文件夹中的jpg,png格式图片进行归类，根据名称的编号移动到不同的文件夹内。

2023-12-02 11:26:18 357

原创 Endnote软件添加期刊引用格式

下载格式文件后，双击用endnote打开，然后在左上角“File”–> “Save As”，输入你想要保存的任意格式名字，然后“Save”。随后，关闭格式文件。接着，左上角，“Edit”–>“Output Styles”–>“Open Style Manager”，找到你刚才保存的格式名字，勾选。最后，在左上角，"Output Styles"中即可看到刚才添加的引用格式，选择。在下述网址中，找到你想要添加的期刊，下载引用格式文件（后缀为.ens格式）

2023-11-23 21:38:18 2240 1

原创 R语言画图

xlab, X轴标签内容。ylab, Y轴标签内容。type, 标记类型。

2023-09-18 10:55:13 498

原创 Google Earth中的KML文件转换为CSV文件存放经纬度

弹出的窗口中只有“kmz”与“kml”两种格式，这两种格式均是google earth内置的格式（KMZ文件是KML的压缩文件），并不容易使用。因此，我们希望有csv表格或txt文档，提取其中的经纬度信息，方便查看与使用。最近进行一个小工作是在google earth中选择一系列点坐标，然后保存为csv文件或txt文件。1）使用Python中的库（如xml.etree.ElementTree）来解析KML文件并提取经纬度信息。2）使用Python中的CSV库（如csv）将经纬度信息写入CSV文件。

2023-08-16 16:16:33 2301

原创 Python版本Open3D基本使用

最近想完成一个点云进行三维旋转展示的效果，从网上找到可以通过Open3D进行实现。因此想参考上述过程实现一下，在操作的过程中遇到了一系列的问题，在此记录。1）博主安装了Pycharm作为编译器，使用学生身份认证，获取了教育版的licence。2）配合anaconda（Anaconda3-2023.07-1-Windows-x86_64.exe）进行使用，下载过程中有一步选择python版本，直接选择了最新的3.11.4，这为后续的安装open3d库带来了隐患。

2023-08-13 00:39:58 1167

原创解决 undefined reference to XXXX的类似问题

最近在使用一个第三方库时出现错误：MatchersImpl.cpp:82: undefined reference to `Nabo::NearestNeighbourSearch查找了之后发现，头文件在：“/usr/local/include/nabo"路径下，编好的动态链接库在”/usr/local/lib"路径下。这样再次编译就可以了。

2023-07-22 16:52:30 254

原创 USB串口操作(C,C++)

我们在日常使用过程中经常需要对USB串口进行一些读写操作,这里记录一下C,C++两种语言的操作过程.注意:作者使用的环境为Ubuntu,在windows系统中使用需要对应把ttyUSB转换为COM口.

2023-07-03 12:05:26 2701

原创 gnuplot画图

输入下述命令,打开两个不同的位姿文件,同时进行绘图.

2023-07-03 11:45:34 575

原创 FAST-LIO2论文阅读

之前写的一个关于FAST-LIO论文阅读的总结，可以参考FAST-LIO2是港大MaRS实验室在FAST-LIO框架的基础上进行了修改而成，集成了他们课题组的几个工作，形成了一个非常优秀且极具代表性的框架。系统的整体框架如下，与FAST-LIO相同仍然使用了一个紧耦合迭代扩展卡尔曼滤波（红色框内）。不同的地方主要在于1）直接使用输入的激光雷达原始点进行配准，去除了特征提取模块；2）增加一个ikd-tree的数据结构，能够快速的查询、增删，提高效率。

2023-06-04 15:40:53 1939 1

原创 Hesai激光雷达使用PTP时间同步

PTP是一个网络同步时钟的协议，全称是Precise Time Protocol，也称为IEEE 1588，其有IEEE1588v1和IEEE1588v2两个版本（其中v1版本是为工业自动化测量和控制系统开发的，适用于工业局域网应用。v2版本是在v1版本的基础上，专门针对通信网改进的，我们使用的是IEEE1588v2版本）。当硬件支持时，PTP 精度能达到亚微秒，在外界第三方PTP Master接入时连接方式如图 2中所示。

2023-06-03 15:22:09 4718

原创 FAST-LIO论文阅读

FAST-LIO是港大MaRS实验室在2021年提出的一个紧耦合迭代扩展卡尔曼滤波高计算效率、高鲁棒性的雷达里程计。影响深远，后续又陆续提出了FAST-LIO2以及Faster-LIO等框架。下面，我们简单了解一些论文中的各个模块及其处理流程。

2023-05-28 15:48:40 5619 2

原创多激光雷达手眼标定

如上图中所示，存在一个世界坐标系G，点PPP在世界坐标系中的坐标为PGP_GPG。在t1t_1t1时刻，激光雷达A与激光雷达B分别观测到点PPPPA1P_{A1}PA1PB1P_{B1}PB1。在t2t_2t2时刻，激光雷达A与激光雷达B分别观测到点PPPPA2P_{A2}PA2PB2P_{B2}PB2。在t1t_1t1时刻，激光雷达A与激光雷达B分别到全局坐标系GGG。

2023-05-20 11:08:35 1231

原创 Ouster激光雷达使用PTP时间同步

IEEE1588(the Precision Time Protocol 简称为 PTP ）全称是“网络测量和控制系统的精密时钟同步协议标准”，可以使用ubuntu中的网卡作为时间的master也可以外接一个精准的时钟，来实现传感器的时间同步。本篇博客主要介绍单独使用一个NUC连接Ouster OS1-128激光雷达来实现PTP时间同步。

2023-05-12 21:29:08 2045 3

原创 ROS bag包提取数据

日常使用中有时需要提取bag包中的某个topic数据为新的bag包，或者裁剪其中的一段时间数据。这些功能均可以通过命令实现。可以看到，其中包含ouster的激光雷达数据（/os_cloud_node_1/points）,内部IMU数据（/os_cloud_node_1/imu）以及外部IMU数据（/imu/data），总时长为202s。

2023-05-10 11:37:33 3450 1

原创 LIO-SAM-自采数据运行踩坑

Ouster-128激光雷达数据Ouster内部IMU（六轴100Hz）/ Xsens MTi 3（九轴100Hz）/ Xsens MTi-G-700（九轴400Hz）手持平台，正常行走速度，相对于无人车来说晃动较大室内、室外均进行了测试LIO-SAM预积分部分还是比较敏感的，针对无人车平台，行驶速度较慢，平台稳定，晃动幅度小，IMU频率可以设置的较低一些。

2023-05-09 23:42:04 2961 1

原创 PCL释放点云内存

最近在处理一块样地的多站地基点云数据时，遇到了一个问题：每一站的点云数据量过大，超过1亿点，全部读进内存中会导致内存溢出，程序崩掉。因此，在读取了第一站点云之后要及时释放PCL中的点云变量，接着再读第二站数据，依次处理。但是，都没有实际解决问题。

2023-05-05 16:40:06 2900 3

原创解决VSCode 中第三方库代码无提示的问题

首先，按下快捷键Ctrl + Shift + P，输入edit configuration，选择C/Cpp: Edit Configurations…，此时会在工程的配置目录.vscode下生成一个配置文件：c_cpp_properties.json。在Ubuntu 18.04 + VSCode的工作环境中写代码还不算太熟悉。最近在新建一个工程，并引用了外部的第三方库进行使用时不能出现提示代码，写起来很费劲。后来找到原因是没有编写对应的c_cpp_properties.json文件。

2023-05-04 11:51:40 2624 1

原创 Ubuntu 启动出现error：/vmlinz-generic has invalid signature

本来Win 10 + Ubuntu 18.04工作环境好好的,但是一次野外作业电量耗光了,直接关机。回到实验室，插上电源再次开机出现error：/vmlinz-generic has invalid signature的提示。点击确认之后反复开关机就是进不去系统。最后发现是因为BIOS恢复成了默认的设置，所以我们需要再修改一下BIOS的安全模式。4、选择disable（禁用安全模式）3、找到secure boot。

2023-04-27 21:49:31 735

原创（Ubuntu 20.04）fatal error: websocketpp/config/asio_no_tls.hpp: No such file or directory

【代码】（Ubuntu 20.04）fatal error: websocketpp/config/asio_no_tls.hpp: No such file or directory。

2023-04-27 14:32:23 834

原创 ubuntu 20.04 cannot find -lboost::thread

Ubuntu 20.04安装禾赛类带驱动时，提示出现下述错误：

2023-04-26 23:21:26 555

原创利用ArcGIS软件赋予tif影像空间参考坐标系

利用ArcGIS软件中的Georeferencing工具，选择三个及以上的关联点，即可求解空间中的任意平移、旋转变换。

2023-04-23 10:08:29 10659

原创点云配准方法原理（NDT、ICP）

配准是点云处理中的一个基础问题，众多学者此问题进行了广泛而深入的研究，也出现了一系列优秀成熟的算法，在三维建模、自动驾驶等领域发挥着重要的作用。本文主要介绍粗配准NDT (Normal Distribution Transform) 与精配准ICP (Iterative Closest Point)两种经典算法。

2023-02-19 17:48:11 3891

原创箱状图理解

箱形图（英文：Box plot），又称为盒须图、盒式图、盒状图或箱线图，是一种用作显示一组数据分散情况资料的统计图。其于1977年由美国著名统计学家约翰·图基（John Tukey）发明。它能显示出一组数据的最大值、最小值、中位数、及上下四分位数。

2023-02-15 15:49:01 10024

原创 Ubuntu中自定义terminal输出文字颜色

我们在Ubuntu中经常使用terminal进行各种操作，输入各种命令。此外，我们在编程时自己输出一些信息也会在terminal中进行显示。但是，其默认的输出都是白色的文字，非常的不起眼，下面我们通过定义一些简单的变量来定义输出信息的颜色/加粗等格式，使重要信息能够得到强调。大家感兴趣的可以试一下。

2023-02-13 09:33:53 853

原创自定义Ouster(OS1-128)点云类型

我们在使用ROS接收Ouster点云数据的对应topic，处理其点云数据时，如果仅使用PCL库中定义的PointXYZ或者PointXYZI等类型，会导致丢失一些非常有用的信息。如每个点的线号（ring），在当前帧中的对应时间等。中的xyz，intensity，t，reflectivity，ring，ambient，range等一系列属性信息了。因此有必要根据驱动自定义对应的点类型，方便我们使用更全的点云信息。PCL中自定义点云类型。之后，我们就可以使用。

2023-02-05 15:29:54 708

原创 Ubuntu 18.04使用CMake编译可执行文件、动态链接库

之后，我们在build文件中可以找到一个新生成的Test文件。文件，这就是我们需要的动态链接库，能够分享给其他人进行使用。保存之后，在build文件中打开一个终端，输入下述命令。同样的，在build文件中打开一个终端，输入下述命令。在开始之前，我们先准备一个项目所需要的基本结构。中新建一个test.cpp文件，并加入以下内容。至此，我们完成了编译生成可执行文件的操作过程。我们可以看到新生成了一个。

2023-01-02 22:07:26 2110 3

原创 LIO-SAM代码逐行解读（5）-点云匹配及后端优化模块

我们在前述的博客中介绍了LIO-SAM的一些准备工作、点云预处理、特征点提取、IMU预积分等内容。之后，我们来到了最核心也是最重要的一部分工作，把（3）中提取的特征点进行匹配，获取激光里程计，并添加回环检测因子、GPS因子等进行后端优化。详细参考：LIO-SAM代码逐行解读（1）-准备工作LIO-SAM代码逐行解读（2）-点云预处理LIO-SAM代码逐行解读（3）-特征点提取LIO-SAM代码逐行解读（4）-IMU预积分LIO-SAM回环检测模块代码解析自定义数据结构，存储激光雷达位姿6D p

2022-12-31 11:27:38 2916 6

原创 LIO-SAM代码逐行解读（4）-IMU预积分

我们在前述的博客中介绍了LIO-SAM的一些准备工作、点云预处理、特征点提取等内容。之后，整理为cloud_info消息类型进行发布，包括其中的面片点、角点两种类型的特征点。接着，本篇博客中将重点介绍IMU预积分的相关处理，与前部分的内容相对独立一些。其发布的IMU里程计数据主要用于后续匹配的初值、点云去除运动畸变（实际未使用）等方面。

2022-12-30 23:46:46 1799

原创 LIO-SAM代码逐行解读（3）-特征点提取

我们在前述的博客中介绍了LIO-SAM的一些准备工作、点云预处理等内容。之后，整理为cloud_info消息类型进行发布，以供后续特征点提取进行使用。接下来，我们进行后续的工作，根据点的平滑度来进行特征点提取，包括面片点与角点。这一部分还是比较简单明了的，总体来说就是先计算平滑度，接着根据平滑度的值排序，选取其中的面片点与角点。

2022-12-30 22:28:21 1683