Ronald__Wang的博客

马氏距离与数据关联在SLAM的数据关联中，马氏距离是一种常见的方法。本文使用简单的数据进行说明，同时对必要的公式进行推导。本文使用的数据来源于[1]. 。 在这里我们重点使用two dimension的数据进行示例。以x1x_1为例，我们并没有假设x1x_1是否符合正态分布，我们可以求得x1x_1的均值和方差u1,σ2u_1,\sigma^2.u1σ2=1N∑i=1Nxi1=1N−1∑i=1N(x

Overview本教程主要有如下部分组成1: overview of constrained optimization. 2. lagarange solution to this problem. 3. insight to the lagrange solution。 从上图可以看出，之前在解决graph优化的时候，我们采用的都是目标函数都是cost function（energy fun

AbstractThis tutorial is to help those who have never used Lie Groups but want to use this useful tool. As the manifold topic is too large to cover in this single tutorial, we will concentrate those fa