SLAM数据关联

马氏距离与数据关联

在SLAM的数据关联中，马氏距离是一种常见的方法。本文使用简单的数据进行说明，同时对必要的公式进行推导。本文使用的数据来源于[1]. 。
在这里我们重点使用two dimension的数据进行示例。以$x_1$为例，我们并没有假设$x_1$是否符合正态分布，我们可以求得$x_1$的均值和方差$u_1,\sigma^2$.

$$\begin{equation}\begin{split} u_1 &= \frac{1}{N} \sum_{i=1}^{N}x_1^i\\ \sigma^2 &=\frac{1}{N-1}\sum_{i=1}^{N}(x_1^i-u_1)^2\\ & =\frac{1}{N-1}\sum_{i=1}^{N}(^{centered}x_1^i)^2 \end{split} \end{equation}$$
求得 $u_1=6,\sigma_1^2=4.9211$
相似得，我们可以求得 $u_2,\sigma_2$,另外，我们可以求得x1,x2的协方差，定义如下。

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