uCOS-II内核学习之任务调度

实现任务切换，需要调用函数OSSched()。

OSSched()程序代码如下所示：

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1. void OSSched (void)  
2. {  
3.     INT8U y;  
4.    
5.     OS_ENTER_CRITICAL();  
6.     if ((OSLockNesting | OSIntNesting) == 0)                           //(1)  
7.     {  
8.         y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];                                      //(2)  
9.         OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);  
10.      
11.         if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur)                                //(3)  
12.         {  
13.             OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];                //(4)  
14.             OSCtxSwCtr++;                                              //(5)  
15.             OS_TASK_SW();                                              //(6)  
16.         }  
17.     }  
18.     OS_EXIT_CRITICAL();  
19. }  

其基本实现原理大致是先找出优先级最高的任务，OSTCBHighRdy指向优先级最高任务的任务控制块，接着调用宏OS_TASK_SW()，宏OS_TASK_SW()完成实质性任务切换工作。
 下面具体了解下代码的作用。
1、首先判断是不是在在中断子函数中调用，任务调度有没有上锁（1）。
2、如果不是在中断子函数中调用，并且任务调度没有上锁，找出就绪表中优先级最高的任务（2）。
3、检验这个优先级最高的任务是不是当前正在运行的任务，以此来避免不必要的任务调度（3）。
4、 如果不是，OSTCBHighRdy指向优先级最高的那个任务控制块OS_TCB（4）。
5、OSCtxSwCtr加1，这个值是记录任务切换次数的。
6、最后宏调用OS_TASK_SW()来完成实际上的任务切换，这个宏是我们在移植uCOS-II 时编写的。
 

任务切换很简单，由以下两步完成，将被挂起任务的微处理器寄存器推入堆栈，然后将较高优先级的任务的寄存器值从栈中恢复到寄存器中。在μC/OS-Ⅱ中，就绪任务的栈结构总是看起来跟刚刚发生过中断一样，所有微处理器的寄存器都保存在栈中。换句话说，μC/OS-Ⅱ运行就绪态的任务所要做的一切，只是恢复所有的CPU寄存器并运行中断返回指令。为了做任务切换，运行OS_TASK_SW(),人为模仿了一次中断。多数微处理器有软中断指令或者陷阱指令TRAP来实现上述操作。中断服务子程序或陷阱处理（Trap hardler），也称作事故处理（exception handler），必须提供中断向量给汇编语言函数OSCtxSw()。OSCtxSw()除了需要OS_TCBHighRdy指向即将被挂起的任务，还需要让当前任务控制块OSTCBCur指向即将被挂起的任务，有关于OSCtxSw()的更详尽的解释。