ucos-ii 任务调度

(1)任务级的任务切换原理

　　μC/OS-II是一个多任务的操作系统，在没有用户自己定义的中断情况下，任务间的切换步骤是这样的：任务间的切换一般会调用OSSched()函数。函数的结构如下：

　　void OSSched(void){

　　关中断

　　如果（不是中断嵌套并且系统可以被调度）{

　　确定优先级最高的任务

　　如果（最高级的任务不是当前的任务）{

　　调用OSCtxSw();

　　}

　　}

　　开中断

　　}

 

void OSSched (void)
{
    INT8U y;


    OS_ENTER_CRITICAL();
    if ((OSLockNesting | OSIntNesting) == 0) { (1)
        y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; (2)
        OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]); (2)
        if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { (3)
            OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; (4)
            OSCtxSwCtr++;                                              (5)
            OS_TASK_SW();                                              (6)
        }
    }
    OS_EXIT_CRITICAL();
}

　　我们把这个函数称作任务调度的前导函数。它先判断要进行任务切换的条件，如果条件允许进行任务调度，则调用OSCtxSw()。这个函数是真正实现任务调度的函数。由于期间要对堆栈进行操作，所以OSCtxSw()一般用汇编语言写成。它将正在运行的任务的CPU的SR寄存器推入堆栈，然后把R4~R15压栈。接着把当前的SP保存在TCB->OSTCBStkPtr中，然后把最高优先级的TCB->OSTCBStkPtr的值赋值给SP。这时候，SP就已经指到最高优先级任务的任务堆栈了。然后进行出栈工作，把R15~R4出栈。接着使用RETI返回，这样就把SR和PC出栈了。简单地说，μC/OS-II切换到最高优先级的任务，只是恢复最高优先级任务所有的寄存器并运行 中断返回指令（RETI），实际上，所作的只是人为地模仿了一次中断。

　　(2)中断级的任务切换原理

　　μC/OS-II的中断服务子程序和一般前 后台的操作有少许不同，往往需要这样操作：

　　保存全部CPU寄存器

　　调用OSIntEnter()或OSIntNesting++

　　开放中断

　　执行用户代码

　　关闭中断

　　调用OSIntExit();

　　恢复所有CPU寄存器

　　RETI

　　OSIntEnter()就是将全局变量OSIntNesting加1。OSIntNesting是中断嵌套层数的变量。μC/OS-II通过它确保在中断嵌套的时候，不进行任务调度。执行完用户的代码后，μC/OS-II调用OSIntExit()，一个与OSSched()很像的函数。在这个函数中，系统首先把OSIntNesting减1，然后判断是否中断嵌套。如果不是的话，并且当前任务不是最高优先级的任务，那么找到优先级最高的任务，执行OSIntCtxSw()这一出中断任务切换函数。因为，在这之前已经做好了压栈工作；在这个函数中，要进行R15~R4的出栈工作。而且，由于在之前调用函数的时候，可能已经有一些寄存器被压入了堆栈。所以要进行堆栈指针的调整，使得能够从正确的位置出栈。

void OSIntExit (void)
{
    OS_ENTER_CRITICAL();                                             (1)
    if ((--OSIntNesting | OSLockNesting) == 0) {                     (2)
        OSIntExitY    = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];                        (3)
        OSPrioHighRdy = (INT8U)((OSIntExitY << 3) +
                        OSUnMapTbl[OSRdyTbl[OSIntExitY]]);
        if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {
            OSTCBHighRdy  = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
            OSCtxSwCtr++;
            OSIntCtxSw();                                            (4)
        }
    }
    OS_EXIT_CRITICAL();
}