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ROS
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Rosen.
985 本硕,初创公司创始人,XBOTPARK基金投资企业
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【硬核】 ROS Navigation 局部路径规划常见算法
简介 最近,作者参加了关于RMUS 高校 SimReal挑战赛,首次接触到了机器人导航领域,这里记录一下这段时间的收货。sim2real的全称是simulation to reality,是强化学习的一个分支,同时也属于transfer learning的一种。主要解决的问题是机器人领域中,直接让机器人或者机械臂在仿真中对于物理环境存在误差,如何将仿真上取得的成果应用到实际中的问题。 机器人导航的路径规划问题主要分为全局路径规划和局部路径规划,这两者是根据对环境信息获取程度划分的。全局规划通常需原创 2022-03-30 10:31:38 · 20934 阅读 · 1 评论 -
ROS —— XACRO的语法与使用教程
简介 XACRO(XML Macros)是一种XML宏语言,可以通过使用宏命令构建更精悍短小但又具有更高可读性的XML文件,这种宏命令可以扩展达到更大的XML表达范围。XACRO文件和URDF实质上是等价的. XACRO格式提供了一些更高级的方式来组织编辑机器人描述。URDF URDF是一种xml格式的统一机器人描述文件,能够方便地使用标签、属性来描述模型当中的相关信息。URDF将机器人内部结构大致分为两种类型:连杆link和关节joint。<Link>描述机器人某个刚体部分原创 2022-03-28 10:22:30 · 4054 阅读 · 0 评论 -
ROS URDF模型解析成KDL Tree
ROS URDF模型解析成KDL Tree简介Kinematic TreeKDL parserbuildingusage from a URDF modelusage in C++后续简介 KDL(Kinematics and Dynamics Library)开发了一个独立于应用程序的框架,用于对运动链进行建模和计算,例如机器人、生物力学人体模型、计算机动画人物、机床等。它为几何对象(点、框架)提供类库,线,…),各种系列的运动链(串行,人形,平行,移动,…),以及它们的运动规范和插值。Kinem原创 2022-02-17 11:14:28 · 1300 阅读 · 0 评论 -
ROS TF坐标变换库 & 重写创建高频坐标变换广播器
文章目录引言简介TF库使用步骤tf_broadcaster重写创建高频坐标变换广播器实现参考后续引言 坐标变换是机器人学中的基础概念,机器人中每个关节的运动,都存在相应的坐标变换关系。坐标变换可以分为位置变换和姿态变换,分别可由位置矢量和旋转矩阵表示,而这两部分可以组成4*4的齐次变换矩阵,可表示如下:$$T=\left[\begin{matrix}R & P \ 0&1\end{matrix}\right]\R=\left[\begin{matrix}r_{11}&原创 2022-02-16 13:27:06 · 917 阅读 · 0 评论 -
ROS pluginlib 加载插件链接Cpp Class
ROS pluginlib 加载插件链接Cpp Class一、简介 ROS中的插件(plugin)就是可以动态加载的扩展功能类,在ROS框架中,加载和卸载插件通过pluginlib功能包实现,开发者在使用插件的时候不需要考虑其链接位置,只需要直接注册到pluginlib中。 pluginlib是一个C++库,可以实现为一个ROS包动态的加载和卸载插件。这里的插件通常是一些功能类,且以运行时可动态加载的库(如共享对象,动态链接库)的形式存在。使用插件来扩展或者修改应用程序的功能非常方便,不用改动源码原创 2022-01-23 22:46:03 · 373 阅读 · 0 评论 -
ROS-Melodic 编译Moveit全过程记录和错误解决方案
ROS-Melodic 编译Moveit全过程记录和错误解决方案在Ros Melodic版本下,直接运行sudo apt-get install ros-melodic-moveit会出现以下错误: 下列软件包有未满足的依赖关系: ros-melodic-moveit-full : 依赖:xxxxx 但是它将不会被安装 E: 无法修正错误,因为您要求某些软件包保持现状,就是它们破坏了软件包间的依赖关系。正确的安装方法是先从源码编译解决环境冲突问题,具体步骤如下:1. 准备工作更新原创 2022-01-10 17:27:02 · 4646 阅读 · 1 评论