ROS pluginlib 加载插件链接Cpp Class

ROS pluginlib 加载插件链接Cpp Class

一、简介

​ ROS中的插件（plugin）就是可以动态加载的扩展功能类，在ROS框架中，加载和卸载插件通过pluginlib功能包实现，开发者在使用插件的时候不需要考虑其链接位置，只需要直接注册到pluginlib中。

​ pluginlib是一个C++库，可以实现为一个ROS包动态的加载和卸载插件。这里的插件通常是一些功能类，且以运行时可动态加载的库（如共享对象，动态链接库）的形式存在。使用插件来扩展或者修改应用程序的功能非常方便，不用改动源码重新编译应用程序，通过插件的动态加载即可完成功能的扩展和修改。

二、 实现步骤

1. 创建插件基类，定义统一接口

​ 首先，定义插件的抽象类，采用虚函数定义统一接口。

2. 继承插件基类

​ 在基类的基础上继承，并且实现子类。

​ 对于每个插件，习惯上会定义一个插件描述文件，该描述文件格式为xml，其中包含必要的路径、类型信息等。

    <library path="libpath">
      <class type="libSubClassName" base_class_type="libClassName">
      <description>
          mask
      </description>
      </class>
    </library>

3. 注册插件

​ 对其插件子类进行标注。在实现的cpp文件后使用宏定义 PLUGINLIB_EXPORT_CLASS 对该子类进行标注。

4. 将插件加入ROS系统

​ 在package.xml文件中添加外部引用的tag块，使pluginlib能够找寻到插件的位置。

    <export>
      <polygon_interface_package plugin="${prefix}/插件xml文件名" />
    </export>

​ 同时，还需要在build和run依赖项中添加如下信息:

    <build_depend>polygon_interface_package</build_depend>
    <run_depend>polygon_interface_package</run_depend>

验证是否注册成功

使用rospack命令查询可用的插件

    rospack plugins --attrib=plugin packageName

返回所有packageName包中导入的插件.

后续

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