ROS —— XACRO的语法与使用教程

简介

​ XACRO（XML Macros）是一种XML宏语言,可以通过使用宏命令构建更精悍短小但又具有更高可读性的XML文件，这种宏命令可以扩展达到更大的XML表达范围。XACRO文件和URDF实质上是等价的. XACRO格式提供了一些更高级的方式来组织编辑机器人描述。

URDF

​ URDF是一种xml格式的统一机器人描述文件，能够方便地使用标签、属性来描述模型当中的相关信息。URDF将机器人内部结构大致分为两种类型：连杆link和关节joint。

<Link>

• 描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性
• 包含尺寸、颜色、形状、惯性矩阵、碰撞参数等属性

<link name="<link name>">
    <inertial>  	"描述连杆的惯性参数"  	</inertial>
	<visual>		"连杆外观参数"		  </visual>
    <collision>		"描述连杆碰撞属性"		 </collision>
</link>

<joint>

• 描述机器人关节的运动学和动力学属性

• 包括关节运动的位置和速度限制

• 根据关节类型，可以分成六种类型

  关节类型	描述
  continuous	旋转关节，可以围绕单轴无限旋转
  revolute	旋转关节，有旋转角度限制
  prismatic	滑动关节，沿某一轴移动的关节，带有位置限制
  planar	平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转
  floating	浮动关节，允许进行平移和旋转运动
  fixed	固定关节，不允许运动

<joint name="<name of the joint>" type="<joint type>">
    <parent link="parent_link"/>
    <child  link="child_link"/>
    <calibration ···/>
    <dynamics damping ···/>
    <limit effort ···/>
    ···
</joint>

检查生成的URDF文件

roslaunch urdf_sim_tutorial display.launch model:=xxx.urdf.xacro

使用

属性和属性块

​ 属性是可以插入到XML文档中的任何位置的值。 属性块是XML的名称片段，可以插入允许XML的任何位置。 两者都使用属性标签来定义值。属性标记不能在xacro：宏中声明。

<xacro:property name="property name" value="property value" />

<xacro:property name="property name">
  <... some xml code here ...>
</xacro:property>

数学表达式

​ xcaro中的数学表达式在$ {}中进行编写，目前该结构支持基本算术和变量替换

<xacro:property name="pi" value="3.1415926535897931" />
<circle circumference="${2.5 * pi}" />

条件块

<xacro:if value="<expression>">
  <... some xml code here ...>
</xacro:if>
<xacro:unless value="<expression>">
  <... some xml code here ...>
</xacro:unless>

​ 表达式需要计算结果为“0”，“1”，“true”或“false”，否则将抛出错误。当表达式中value为1 or ture时执行对应的xml code。

Rospack 命令

​ Xacro目前支持roslaunch使用替换args支持的所有rospack命令。

<!-- define -->
<xacro:arg name="myvar" default="false"/>
<!-- use -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(arg model) myvar:=true" />

宏命令

​ xacro的主要特性是它对宏的支持。 使用宏标签定义宏，并指定宏名称和参数列表。 参数列表应以空格分隔。

<!-- define -->
<xacro:macro name="<name>" params="<params>">
    <... some xml code here ...>
</xacro:macro>

<!-- use -->
<xacro:<name> <params>="" />

​ 该文件中注释不能用中文！！！

后续

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