apollo路径规划算法学习笔记

路径规划分为路径和速度规划，对应静态和动态环境

路径规划分为：确定路径边界，优化路径，评估路径是否有效（同时选择最优化路径）这三步骤

lane_follow,lane_follow,lane_change，这是几种任务

还有二次规划的路径规划算法，但听不懂，全是数学问题，这个人将的

大概就是路径规划要满足一堆限制条件，然后最后带入osqp求解器

 实验主要是关于调整路径规划权重

观察其变化

调整借道绕行的参数

 此时路径更加贴近道路中心线规划。

猜测与赛题4相关，