apollo学习笔记-参考线

referenceline 参考线数据结构

priority为优先级，用于评估多条参考线优先级

speed_limit为分段限速

reference_points_是一个数组，是由多个参考点组成的，也是参考线的本质。

map_path_是地图中的参考线，就是参考线在地图中的体现。

其继承关系见下图：

参考线提供线程

分为两部分：参考线生成和平滑

平滑也有几种方法：离散点，螺旋线，样条曲线

默认为离散点平滑，具体算法见视频。通过偏移原始点得到

 reference_line_max_forward_heading_diff

这个参数在planning.conf中，

从派/2修改为2.5，使得参考线加载长度更长

还可以修改横向和纵向裕度。

可以改变曲率和曲率变化率。