分为速度决策和速度优化两部分
处理动态环境
st图就是速度规划的坐标系
粗规划考虑内容如下：
动态规划就是把原问题分解为相对简单的子问题，再根据子问题的解来求解原问题的解。
先进行动态规划，此时得到的还比较粗糙，点比较少。
再进行优化
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