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RSS订阅原创 apollo学习笔记之速度规划
动态规划就是把原问题分解为相对简单的子问题，再根据子问题的解来求解原问题的解。先进行动态规划，此时得到的还比较粗糙，点比较少。分为速度决策和速度优化两部分。st图就是速度规划的坐标系。
2025-06-03 17:36:13
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原创 apollo路径规划算法学习笔记
路径规划分为：确定路径边界，优化路径，评估路径是否有效（同时选择最优化路径）这三步骤。lane_follow,lane_follow,lane_change，这是几种任务。还有二次规划的路径规划算法，但听不懂，全是数学问题，这个人将的。大概就是路径规划要满足一堆限制条件，然后最后带入osqp求解器。路径规划分为路径和速度规划，对应静态和动态环境。此时路径更加贴近道路中心线规划。实验主要是关于调整路径规划权重。
2025-06-03 17:10:59
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原创 apollo学习笔记-参考线
reference_points_是一个数组，是由多个参考点组成的，也是参考线的本质。map_path_是地图中的参考线，就是参考线在地图中的体现。默认为离散点平滑，具体算法见视频。priority为优先级，用于评估多条参考线优先级。从派/2修改为2.5，使得参考线加载长度更长。referenceline 参考线数据结构。平滑也有几种方法：离散点，螺旋线，样条曲线。这个参数在planning.conf中，分为两部分：参考线生成和平滑。还可以修改横向和纵向裕度。可以改变曲率和曲率变化率。
2025-06-03 16:46:10
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原创 写一点总结，缓解一下焦虑
连简单的ubuntu的输入法都在为难我，20.04下去用搜狗输入法会经常出现图形化消失的问题。不好的是生日和研三的答辩日期也撞了，答辩恰好在我生日前一天。而我家里叫我回去过生日。工程和代码能力成长了很多，但奖项拿得很差劲，只有两个三等队长和一个二等末尾。读博的事情一直在困扰，家里一直在催促，但我并不知道自己有无学术能力和潜力。看到yy硕在读博的前两年也是如此痛苦，毫无进展，让我也多少安慰了一些。研一的第二学期又快结束了，马上又要考试了，而我这一年收获不多不少，连社交我也不如别人，和师兄师姐的关系不如别人。
2025-05-26 16:23:35
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原创 4.23日志
但是那个项目的kobe得分可以到76，比我该了以后的】python。adf-sample-java的jingcha表现也很差。那个项目的警察的模拟表现很差。2.改adf-sample。但是其他的表现都很好，因此以后有三条工作方向。3.优化python。
2025-04-23 22:47:48
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原创 RCRS强化学习项目的代码个人阅读理解
其次就是主文件夹中的PyRCRSClient，这是强化学习的言语之神，静谧之神，负责这个世界的交流与沟通，.proto文件更是每一个字传递的基石，每一行代码都传递的古老语言的神秘莫测和不可言喻不可理解。首先最重要的就是boot里面的RCRS_env,这是掌管模拟环境的神，一切离开这个环境都用不了了，它便是强化学习中的天空与大地之神，主管这个世界的自然法则和全部环境。最后便是强化学习的人神，testing，在环境和沟通之间创造出强化学习的巍峨城池，像是人类帝国一样层级重叠繁琐。核心代码主要分为三个部分，
2025-04-17 15:31:20
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原创 ai整理的工作报告
### **二、解决过程总结** ##### **1. 初次问题定位（代码逻辑错误）** - **错误原因**：Python端初始化消息时直接赋值而非使用Protobuf的`CopyFrom`方法，且缺少必要组件（如`REQUEST_ENTITY`）。##### **2. 协议URN一致性问题** - **错误原因**：URN定义与RCRS协议不匹配（如`ENTITY_ID_URN`、`ACTION_URN`错误），导致组件无法正确解析。- 分离连接逻辑与业务逻辑，确保初始化消息仅发送一次且格式正确。
2025-04-15 20:39:47
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原创 25年4月14日日志：比赛的仿真模拟器问题：悬而未决
尝试的方法：去找到官方的案例,adf-sample-python的connection的方法区套用（用ai），或者去看rcrs-server的服务器的连接，也都没用，问题始终一样。明天再想别的办法吧，已经很晚了，要回去打第二份工了。这个问题已经困扰了三天了，还是解决不掉，无助。
2025-04-14 22:41:43
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原创 OVITO输出文件时对应不上lammps格式的问题
今天用ovito输出lammps.data时，遇到了明明要输出的是charge类型atomstyle。解决方法1：复制到表格里面用逻辑判断改电荷数。方法2：用set命令对应type的原子的电荷。把bond相关内容全删了依然有问题。发现ovito输出的原子电荷全是0。查看data文件才发现有bond。结果读取的时候一直出错。
2024-04-16 17:23:41
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空空如也
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