基于MPC 模型预测控制的轨迹跟随，横向控制模型，车道保持，simulink模型

最新推荐文章于 2024-11-14 20:13:40 发布
最新推荐文章于 2024-11-14 20:13:40 发布
阅读量416 收藏 4
点赞数 8
文章标签： 机器人
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/rsKZqpG/article/details/134780580
版权

基于MPC 模型预测控制的轨迹跟随，横向控制模型，车道保持，simulink模型
采用二自由度车辆动力学模型，可以自定义车辆参数，自定义目标轨迹，图中为单移线目标轨迹与实际轨迹偏差


基于MPC模型预测控制的轨迹跟随技术在自动驾驶领域中具有广泛的应用前景。其中，横向控制模型是关键的一环，它可以帮助车辆准确跟随预定轨迹并及时调整车辆方向，确保行驶路线的安全性和稳定性。同时，车道保持功能也是自动驾驶系统中必不可少的一项功能，它可以帮助车辆在行驶过程中保持在正确的车道上，避免出现偏离车道或越线的情况。

在实现轨迹跟随功能时，我们采用了二自由度车辆动力学模型，并对车辆参数进行了自定义。这样可以确保模型更加贴合实际情况，提高跟随效果的准确性和精度。同时，我们还可以自定义目标轨迹，根据不同的实际路况进行灵活调整

最低0.47元/天 解锁文章
rsKZqpG
关注
基于MPC的二自由度车辆动力学模型的横向控制模型实现轨迹跟随与车道保持（Simulink模型）
OaYZSbZR的博客
04-25 855
总之，基于MPC模型预测控制的轨迹跟随技术是一种高级驾驶辅助系统，可以帮助车辆实现精确的轨迹跟随。在MPC模型预测控制技术中，Simulink模型可以帮助开发人员快速验证和优化算法，以实现更好的轨迹跟随效果。基于MPC模型预测控制的轨迹跟随技术是一种高级驾驶辅助系统，可以使车辆在行驶过程中更加精确地跟随预设的目标轨迹。采用二自由度车辆动力学模型，可以自定义车辆参数，自定义目标轨迹，图中为单移线目标轨迹与实际轨迹偏差。基于MPC/模型预测控制的轨迹跟随，横向控制模型，车道保持，simulink模型。
MPC_MPC_MPC车辆控制_MPC模型预测_跟驰模型_vehicle
09-11
车辆纵向动力学控制，利用模型预测进行控制车辆加减速达到纵向跟驰
MPC轨迹跟踪控制（动力学版本）
CHD_Apple的博客
10-19 1651
基于动力学的mpc路径跟踪控制，目前自测的路径比如五次多项式、双移线等都可以跟踪。
自动驾驶路径跟踪控制——驾驶员预瞄模型
sinat_52032317的博客
10-22 1万+
近年来随着智能汽车的发展，出现了很多关于汽车运动的控制算法，包括方向控制算法、速度控制算法以及方向与速度综合控制算法。虽然这些算法大多不以驾驶员模型命名，但实质上它们无一例外地描述了驾驶员对汽车运动的某种控制行为，从广义上来说这些控制算法从属于驾驶员模型。大多数现有模型仍属于跟随既定轨迹或既定速度曲线的跟随控制模型，只有少数模型具有实时决策预期轨迹的功能。根据决策时所采用的优化变量不同，具有轨迹决策功能的模型又可分为两种，其中，大多数模型直接以驾驶操作量作为优化变量。
基于MPC的模型预测轨迹跟踪控制联合仿真simulink模型＋carsim参数设置 效果如图
m0_66544296的博客
01-20 2680
基于MPC的模型预测轨迹跟踪控制联合仿真simulink模型＋carsim参数设置 效果如图 id=652659026692&
基于MPC 模型预测控制的轨迹跟随，横向控制模型，车道保持，simulink模型 采用二自由度车辆动力学模型，可以自定义车辆参数
09-09
基于MPC 模型预测控制的轨迹跟随，横向控制模型，车道保持，simulink模型 采用二自由度车辆动力学模型，可以自定义车辆参数，自定义目标轨迹，图中为单移线目标轨迹与实际轨迹偏差
MPC模型预测控制实现车道保持：基于横向控制和二自由度车辆动力学模型的Simulink模型
ovEQfNxTJszg的博客
04-25 448
综上所述，基于MPC模型预测控制的轨迹跟随是一种应用于自动驾驶系统的横向控制模型，可以实现车辆在道路上稳定、精确地跟随目标轨迹。在轨迹跟随中，MPC模型预测控制可以将车辆的位置、速度、加速度等状态量作为控制输入，通过优化算法求解最优的控制输入序列，从而实现车辆在一定时间内跟随目标轨迹。基于MPC模型预测控制的轨迹跟随，是一种应用于自动驾驶系统的横向控制模型，旨在实现车辆在道路上稳定、精确地跟随预先设定的目标轨迹。基于MPC/模型预测控制的轨迹跟随，横向控制模型，车道保持，simulink模型。
基于MPC的Carsim和Simulink联合仿真模型.zip
05-09
另一关键文件"LKA_MPC_v1.mdl"则是Simulink模型，用于车辆横向稳定性控制——车道保持辅助（Lane Keeping Assist, LKA）。Simulink是MATLAB的一个可视化建模工具，特别适合于系统级的仿真和设计。在这个模型中，MPC...
基于MPC轨迹跟踪控制算法 模型预测控制算法 基于车辆动力学模型
m0_73590518的博客
09-06 483
推荐使用carsim8.1版本，matlab2016b。可以实现在不同路面附着系数跟踪期望路径。模型预测控制算法 基于车辆动力学模型。基于MPC轨迹跟踪控制算法。图示为双移线测试工况。
路径跟踪CarSimMATLAB联合仿真模型预测控制横向运动控制
EQZwFnr的博客
11-30 558
同时，我们采用了CarSim车型文件.cpar和Simulink系统文件[MPC_LateralControl_Dyn_ObstacleAvoidance.slx]两个文件，这两个文件的结合可以对车辆的运动进行仿真模拟，从而验证我们的横向运动控制算法的准确性和可靠性。然后，我们可以在MATLAB中使用MPC横向路径跟踪算法[MPC_LateralControl_Dyn_Alg_ObstacleAvoidance.m]，该算法可以通过车辆的状态信息计算出控制量，从而实现车辆的横向运动控制。
双移线驾驶员模型，多项式双移线模拟 用多项式搭建双移线期望路径，基于郭孔辉单点预瞄理论，搭建双移线simulink驾驶员模型
geQtodIdLG的博客
11-12 391
在该模型中，通过研究车辆行驶过程中的横向运动和转向动作，以及路面特性等因素，建立了驾驶员行为的数学模型。在双移线模型中，通过多项式方程来描述车辆的行驶轨迹，同时考虑到车辆的横向移动和转向动作，从而实现车辆的自动驾驶功能。本文将围绕双移线驾驶员模型，结合多项式双移线模拟，利用Matlab Simulink软件进行模拟建模，为广大需要或想学习整车动力学simulink建模的朋友提供一份详细建模说明文档，以及对应参考资料。综上所述，双移线驾驶员模型，多项式双移线模拟，是目前汽车自动驾驶技术中不可或缺的一部分。
路径跟踪算法之模型预测控制(MPC)跟踪
chen_mp的博客
05-01 2万+
路径跟踪算法之模型预测控制(MPC)跟踪 1.MPC简介 模型预测控制（以下简称 MPC）是一种依赖于系统模型进行数学优化的复杂控制器。它利用优化算法计算有限时间范围内一系列的控制输入序列，并优化该序列，但控制器仅执行序列中的第一组控制输入，然后再次重复该循环。MPC 主要分为 3 个关键步骤：模型预测、滚动优化、反馈校正。 2.MPC在轨迹跟踪过程中的应用 在轨迹跟踪应用领域，通常 MPC 建模可根据机器人的控制方式选择基于运动学运动状态方程建模或者基于动力学运动状态方程建模。前者是根据车辆转向的几何学角
MPC（3）常用车辆模型
qq_24649627的博客
10-31 1万+
上一篇中介绍了，模型预测控制的理论方面基础，无人驾驶车辆采用MPC控制方法来进行相关控制的时候，就考虑结合车辆的运动学以及动力学的相关约束。而且，如果在路径规划阶段(Local Planner)就考虑到车辆运动学和动力学约束，则车辆运动跟踪性能会更好。这篇文章就主要介绍的就是，前轮驱动小轿车目前常用的几种车辆运动学以及动力学模型。 阿克曼模型 车辆低速行驶时，轮胎不会产生侧滑，同时，车辆转向时，左...
自动驾驶——模型预测控制（MPC）理解与实践
热门推荐
wisdom_bob
07-12 5万+
当时在做路径跟踪、路径规划时，使用了MPC，通过项目的应用，对于MPC建立了一定的认识，但是一段时间过去后，认知又渐渐模糊了，当时学习过程中也是看了许多人的blog及代码才弄清楚，这里试图从理论到实践，对MPC进行一次回顾整理。 什么是MPC ...
高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（十三）图优化SLAM的本质
xiaoyaolangwj的博客
11-14 198
我从b站上学习理解的这个概念。视频的大概位置是1个小时以后，在第75min到80min之间。图优化SLAM是怎么一回事。slam本身是有的，也就是方程，也就是。通过t1时刻，可以递推预测t2时刻的重点来了：我通过这个预测的t2时刻的位置，可以预测出，在t1时刻所建地图中特征在t2时刻的位置。t1时刻的位置有了，观测的特征有了。对t2时刻的位置可以通过运动方程递推出来。那么我就可以基于对t2时刻位姿的估计，基于这个视角，出此时在t1时刻时地图中那些特征点，在t2时刻时，在地图中的位置。
大模型时代，呼叫中心的呼入机器人系统如何建设？
最新发布
开源呼叫中心系统FreeIPCC的博客
11-14 160
作者：开源呼叫中心系统 FreeIPCC，Github地址：https://github.com/lihaiya/freeipcc呼叫中心呼入机器人系统的建设是一个涉及多个环节和领域的综合性工程。
机器人操作臂逆运动学
Doctor__Chen的博客
11-12 432
正运动学（Forward Kinematics）是已知机器人各关节参数（如角度、位移）后，计算末端执行器的位置和姿态。相比之下，逆运动学则是已知末端执行器的期望位置和姿态，反推各关节参数的过程。
MPC模型预测控制器simulink仿真及matlab操作教程
本资源提供的是基于MPC模型预测控制器的Simulink仿真与MATLAB操作视频，用户可以通过视频学习如何使用MATLAB和Simulink软件搭建MPC控制模型，并进行仿真分析。视频内容将展示如何设置仿真参数、如何运行仿真以及如何...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值