手柄控制的wifi遥控车（esp8266+电调）

如何控制电调

• pwm信号，只接黑线和白线，红线是5v输出。

• 电调只看高电平时间，不关心频率，不止可以用50Hz用100Hz或者更高也没有问题。

• 单向电调1ms-2ms对应0-100%，双向电调1ms-1.5ms2ms对应(-100%)-0-100%。不会是一点不差的时间，电调间是有差异的。比如我买到的两个双向电调识别到的时间分别是0.98ms至2.25ms中间值是1.62ms， 1.02ms至2.20ms中间值是1.49ms。

• 全低电平停转

• 超出范围电机会被调成最大或最小

简介

• 用游戏手柄做遥控器（测试了switch pro手柄）

• 借助电脑wifi连接

• esp8266做接收机

• 目前计划是驱动双向电调+双电机差速（等有钱了就买一个有舵机的遥控车改一改，已买），也可以兼容舵机。

• 监控电池电压，低电压报警

• 板子是NodeMcu，A0测电压<=3.3V，电调信号推荐用D1、2、5、6、7。

（接12v注意A0电压，需要加个电阻。用舵机需要把，电调的红线（5v输出）接到舵机红线上。或者从降压板引电。）

github仓库

使用方法

1.准备
1.1 打开./sep8266/main.py
1.2 设置WiFi：找到
do_connect('SSID', 'Passwd')
填进ssid和密码。
1.3 设置遥控器地址：找到
addressList=['192.168.10.24','192.168.10.112']
修改地址为作为遥控端的电脑，可以放多个。
1.3 刷MicroPython的bin，再把sep8266文件夹里的文件烧进去。( 推荐用uPyCraft，可以自动下载固件，操作也很方便。)
1.4 安装一个好用的库叫pygame，可以读取手柄的数据还可以开发小游戏的图形界面。大赞！
pip install pygame
2.开始
2.1 先运行serverWithControler.py。如果手柄也连上了，电脑会作为server等待8266响应。
2.2 按一下RST，会开始闪LED（如果没闪说明板子不一样，可能要改一下./sep8266/main.py里Pin的值才能用。）
2.3 连上会一直print信息，摇手柄摇杆电机应该会开始转了（如果电调要解锁，需要手动推杆、设定油门中位等）。

3.油门微调
需要同时按两个键,测试用的是任天堂SWITCH Pro Controler，它的X、Y、A、B按键是和xbox、ps手柄的位置不一样的。用到这些按键可能和我设计的是反着的。
（收到电调后测试发现：每个电调是不一样的，只识别高电平时间。所以推荐手动修改config.txt，想改变旋转方向，只要调换一下mi和ma的值。
3.1 双向电调油门中位调整
电机1： 按住手柄十字左，再按X或B键
电机2： 按住手柄十字右，再按X或B键
3.2 油门上下限
电机1： 按住手柄十字上，再按Y、A或X、B键
电机2： 按住手柄十字下，再按Y、A或X、B键

其他

• 有过滤手柄漂移、过滤摇杆归位后的回弹产生数据的代码。是否会造成不灵敏需要再测试一下。

• 一个理念是放在esp8266的代码最小化。。如过要改程序，只需要改电脑上的server。

• 另一个想法是尽量减少它处理的数据量。如果发送的数据没有变化，它就不会被发到8266上。

• Micro Python太好用啦，我吹爆。

• 写了一个休眠的机制，不操作时轮询率是10Hz(发现不灵敏，已删），动摇杆后升为100Hz(测试时设成1000Hz也没有问题)，如果长时间不动会降为0.2Hz，超过一定时间会自动断开连接并关掉PWM。

实现方法

8266做为client，电脑作为server

第一次：client发送51，server会回复[51,{'pin':5,'freq':50},{'pin':4,'freq':50},{},{},{}]。

8266上代码是：

pwmN=[]
        if header[0]==51:
            if header[1]:
                pwm0 = PWM (Pin(header[1]['pin']), freq=header[1]['freq'], duty=0)
                pwmN.append(pwm0)
            if header[2]:
                pwm1 = PWM (Pin(header[2]['pin']), freq=header[2]['freq'], duty=0)
                pwmN.append(pwm1)
            if header[3]:
                pwm2 = PWM (Pin(header[3]['pin']), freq=header[3]['freq'], duty=0)
                pwmN.append(pwm2)
            if header[4]:
                pwm3 = PWM (Pin(header[4]['pin']), freq=header[4]['freq'], duty=0)
                pwmN.append(pwm3)
            if header[5]:
                pwm4 = PWM (Pin(header[5]['pin']), freq=header[5]['freq'], duty=0)
                pwmN.append(pwm4)
            break
        c1.close()
    adc = ADC(0)

对应让GPIO5和4启用pwm。

除了第一次外：client会发送目前状态{'duty1': 76, 'duty0': 76, 'adc': 0, 'sle': 0.1}。

返回对应占空比，电压和sleep（）时间。电脑会根据返回信息判断电压是否正常，以及是否要更新指令。

用pygame读取手柄值，判断有无按键输入。按键用来控制高电平时间的范围。

        if button[13]:
            if button[2]:config[0]['mid']+=0.02
            if button[1]:config[0]['mid']-=0.02
        if button[11]:
            if button[2]:config[0]['ma']+=0.02
            if button[1]:config[0]['ma']-=0.02
            if button[0]:config[0]['mi']+=0.02
            if button[3]:config[0]['mi']-=0.02
        if button[14]:
            if button[2]:config[1]['mid']+=0.02
            if button[1]:config[1]['mid']-=0.02
        if button[12]:
            if button[2]:config[1]['ma']+=0.02
            if button[1]:config[1]['ma']-=0.02
            if button[0]:config[1]['mi']+=0.02
            if button[3]:config[1]['mi']-=0.02

server发送

{ 'duty0': None, 'duty1': None, 'sle': None, 'mes': None}

client收到后：占空比duty、控制轮询率的sle和其他指令mes会被直接应用。

while True:#循环请求指令
        message={'sle':sleTime}#返回信息
        for n,item in enumerate(pwmN):
            message['duty%i'%n]=item.duty()
        message['adc']=adc.read()
        c1.send(message)
        try:reply=eval(c1.recv())
        except:
            for item in pwmN:
                item.duty(0)
            print('no reply')
            continue
        for n,item in enumerate(pwmN):
            if reply['duty%i'%n]:
                item.duty(reply['duty%i'%n])
        if reply['sle']:
            sleTime=reply['sle']
        time.sleep(sleTime)
        if reply['mes']=='close':#收到关闭指令
            break
    for item in pwmN:
        item.deinit()
    c1.send('"close"')
    c1.close()
    st.ledTwinkle([1,0.5],2)