大规模单位实时游戏寻路的构建

 

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某个神秘的时间，我接到了一项神秘的任务，最核心的难度是要求实现：引擎是Unity3D，在手机端可以流畅运行为前提，在一个实时战斗的过程里，地图有地形（而且是会被动态改变的地形），数百个单位独立AI寻路、要实现忽略掉部分单位的筛选寻路、动态避障、满足帧同步需求并可以被服务器验证。可以说这个需求是集合了各种难点于一身。在这个任务的过程里，发现网上这样的文章比较少，所以想总结分享一下。着重于算法和思路这一块，不涉及图形上的问题。 

一. 通常怎么做

需要寻路，又需要避障，先说一些常规的解决思路：

1.1 寻路

寻路就是基于既有的数据寻找到符合条件的一条路线：

1. 拿来主义类：用unity3d自己的NavMesh、自己的A* project，包含了寻路数据的生成和计算。

2. 进阶类：格子寻路可以用:

　　自己写A* 算法，进行常见的优化(二叉堆优化、HOT优化等等等等)， 分层A*

　　JPS以及各种优化（位运算，剪枝，预处理等）

　　Dijkstra（扩展Dynamic A*）

　　DFS, BFS

　　。。。

　　(后续开文详解）

1.2 避障部分

合理的通过改变自己的行为（速度，方向）来避免穿插:

0. 真实物理

1. 在引擎里使用射线判定是否碰撞，并等待/重新寻路（耗时）

2. 根据距离判断是否碰撞，并等待/重新寻路，最简单的是直接用距离计算（耗时）

3. 在2的基础上使用算法优化距离判断，减少计算量，一般来说可以：

　　3.1 九宫格，分区查找计算目标

　　3.2 根据需求四叉树/八叉树来对目标列表进行分区分块，提高查询的速度

　　3.3 十字链表来存储格子对应的单位，提高查询速度

　　3.4 双向链表的视野管理思路

4. 其他思路：

　　4.1 Steer类、使用作用力思路计算

 

 

　　4.2 VO、RVO、ORCA等避障算法、通过速度与距离整体计算