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DS-SLAM
Run_with_you
这个作者很懒,什么都没留下…
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DS-SLAM代码解读(二)
ros_tum_realtime.cc 的while循环里面: Camera_Pose = SLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe);在System::TrackRGBD 函数中,将RGB图片分别发送给Tracking线程和Semantic Segmantation线程:// Inform Semantic segmentation threadmpTracker->GetImg(im); //图片发送给语义分割线程return mpTracker->G原创 2021-09-12 13:48:48 · 555 阅读 · 1 评论 -
DS-SLAM代码解读(一)
DS-SLAM代码分析,因为用不到ROS,我就省略了ROS部分的代码解读。只看主要部分ros_tum_realtime.cc中...//读取关联文件,RGB图片,深度图,时间戳LoadImages(strAssociationFilename, vstrImageFilenamesRGB, vstrImageFilenamesD, vTimestamps);...//创建一个查看器viewer = new ORB_SLAM2::Viewer();...//创建一个System类的SL原创 2021-09-10 21:54:04 · 760 阅读 · 0 评论