基于ZYNQ-AC7021B平台8路传感器数据处理程序设计实现

一、软件概述

串口通信广泛应用于嵌入式linux系统及单片机等工业控制场景。本文阐述的多路串口通信软件开发设计基于黑金ZYNQ-AC7021B平台，Petalinux 2017 系统，FPGA-PL端实现8路RS485串口转换芯片电路，并发接受SCP1168震动传感器数据，ARM-PS端通过linux多线程异步IO实时调度处理把8路数据解析且保存十进制文本数据。

二、上位机程序

上位机SCP1168 MCU转发放大电平数据和发送震动传感器数据，其中震动传感器发送3组坐标数据ADC fifo数组，发送至UART buff，电压信号差分放大。UART BUFF Write接口到串口。主要实现流程与接口函数：

三、接收机程序

3.1 接收机程序设计概述

3.1.1设计概述

下位机接受多路传感器数据程序主要包括内容，设置多个串口参数，打开串口，读取串口；linux多线程读取串口数据，运用linux IO Select或poll完成异步检测串口，定时获取串口数据及字节长度；linux多线程crc16校验串口数据，运用串口状态机解析单帧数据，帧头，payload，crc字段及与本机crc校验是否一致；linux多线程保存文件，运用多线程互斥或同步机制把crc校验数据写到文件；互斥保存数据并按照特定格式转换十进制文件；以及参数配置文件和日志文件等。

3.1.2 技术指标

主要技术指标，8路RS485串口，2Mbps传输速率，116500 串口驱动采样传输；MCU 20k采样率对接放大电路和8路震动传感器，实时传输8路震动数据和温度数据；每帧1208个字节长度，有帧头AA 55位2个字节，4字节温度数据，有效数据300组连续X，Y，Z坐标值共600字节，以及包含CRC校验位2个字节构成。

3.1.3开发工具

开发环境

VMware1604：

VMware16.1.0 build-17198959

UBUNTU1604LTS:

Linux ubuntu 4.15.0-142-generic #146~16.04.1-Ubuntu SMP Tue Apr 13 09:27:15 UTC 2021 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux

交叉编译环境设置

Xilinx Software Development Kit

Xilinux开发工具

FPGA设置串口

Vivado 2017.4，uart11650，MicroBraze IP核

Xilinx-ZYNQ:

ALINX AC7021B

MCU:

SCP1168 sensor

NFS网络存储配置

3.2 主要模块设计

3.2.1 RS485串口设置模块

打开8个串口，运用linux fopen，fread，fclose 接口函数操作串口 ，以termios属性设置串口传输协议参数。其中，串口参数设置以串口属性结构体对象termios optons配置串口波特率，校验位，停止位等主要参数。

3.2.2 数据帧解析模块

3.2.2.1 解帧原理

考虑数据帧同步，解决方法就是引入帧同步字节，也就是增加帧头、帧尾等，对于固定长度数据帧通信可以只使用帧头帧尾，对于可变长度数据帧通信还需引入描述帧长的字节。利用帧头、帧尾、帧长即可解决。数据帧差错控制，解决方法即用CRC校验。

3.2.2.2单帧格式

解析每帧1208个字节长度，有帧头AA 55位2个字节，4字节温度数据，有效数据300组连续X，Y，Z坐标值共600字节，以及包含CRC校验位2个字节构成，其中CRC校验数据包含帧头和有效数据共计1208个字节，并在 Linux 多线程中完成。

3.2.2.3解帧状态机

串口状态机解帧流程：

状态机是指一个状态集合和一组状态转移规则，用于解析串口数据并提取出完整的帧数据。状态机要包含一个状态变量，表示当前状态是哪个。初始状态通常是“等待帧头”，当接收到帧头时，则进入下一状态“读取有效数据”；当接收到校验位时，则进入下一状态“检查校验和”；当校验和不正确时，则返回初始状态重新等待帧头。多线程循环解析多路串口的每一帧数据。

实现解析读取有效数据流程：

一旦进入“读取有效数据”状态，就需要读取连续的300组X，Y，Z坐标数据。使用一个计数器，记录已经读取了多少个数据，当读取完成后再进入下一状态“检查校验和”。最后一个状态是“检查校验和”，需要计算数据包含帧头和有效数据的校验和，与接收到的两个字节的校验值比较。如果校验和不对，则返回初始状态等待下一帧数据。

状态机切换流程：

串口状态机确定5种状态，分别是：状态0等待接收帧头第1字节0xAA；状态1等待接收帧头第2字节0x5A；状态2等待接收数据字节，共计300组坐标数据600个字节；状态3等待接收校验字节高8位1个字节；状态4等待接收校验字节低8位。

状态之间如何有效切换能保证流程最简化和数据处理最可靠，接收到0xAA->接收到0x5A->接收到0xAA；接收到非0xAA非0x5A；接收到1202字节数据；接收到命令字节且长度字节为0；接收到校验字节高8位；接收到校验字节低8位；校验正确，保存校验数据传递数据解析接口函数；校验不正确丢弃处理或帧补偿处理接口流程。

3.2.3 数据帧CRC校验模块

单帧数据解析流程，即在串口解析状态第五步时，把含有帧头内的1206字节数据由指针传递给CRC-16接口函数，实现基于CRC-16/XMODEM   x^16+x^12+x^5+1算法校验，取得2字节CRC校验值与原接收帧CRC字段比较，如一致则数据帧正确，否则丢弃该帧数据。

计算CRC-16/XMODEM校验值的函数。它通过对输入的数据使用CRC-16/XMODEM算法来计算校验和。函数中的循环通过将输入数据逐字节处理，使用查找表将每个字节与当前校验和进行计算。循环结束后，最终的校验和存储在变量cksum中。接下来，通过将校验和的高字节与低字节进行交换，得到反转后的校验和cksum_reversal。最后，函数返回反转后的校验和作为结果。

3.2.4 保存CRC数据模块

单帧数据解析完成，创建写文件保存CRC校验数据，此时保存一帧数据1208字节包含CRC校验值。如是多路写保存文件，需要添加互斥锁保证单路文件完整保存。此文件数据可作为后面进制转换备用。

3.2.5 数据帧转换十进制模块

把CRC校验后数据有十六进制转换为十进制，单帧数据前需要添加当前时间标记，CRC校验标记，串口通道ID标记，300组坐标数据以一组XYZ为一行换行且以逗号分隔；六个字节坐标数据分别做进制移位算法操作。

单个坐标数值转换方法，使用循环迭代 datas 数组，从索引为 2 开始，每次递增 6（每个数据包含 6 个字节）。在每次循环中，将两个字节的数据 datas[j] 和 datas[j+1] 合并为一个数据 num_x，然后提取高字节和低字节分别保存在 byte1 和 byte2 中，并将它们组合为最终的分析结果 result_x，类似的推导出坐标，对 num_y 和 num_z 进行相同的操作。把转换后十进制坐标值保存文件方法，使用 fprintf 函数将分析结果 result_x、result_y 和 result_z 以逗号分隔的形式写入文件。

3.2.6 多线程读写串口模块

3.2.6.1 Linux select IO模型读写

多线程间数据通信及互斥读写文件设计实现，共享内存和线程传参实现方式。Linux 多线程Select IO 轮询接受串口数据互斥保存文件，线程间内存共享数据实现方案。

3.2.6.2 Linux poll IO模型读写

Linux 多线程Poll IO 轮询接受串口数据互斥保存文件，线程间内存共享数据实现方案。

3.2.6.3 Linux IRQ 软中断模型读写

Linux 多线程软件IRQ中断轮询接受串口数据互斥保存文件，线程间内存共享数据实现方案。

3.2.6.2 FPGA-MicroBraze核地址映射模型读写

Linux 多线程FPGA-PL端串口寄存器指针映射ARM-PS轮询接受串口数据互斥保存文件，线程间内存共享数据实现方案。

线程间内存共享数据实现方案

多内存块拷贝

共享消息队列

FIFObuff数据块

3.2.7 多文件大小检测模块

基于linux 文件系统会有单个文件读写超过2G大小时会不能保存限制，需要把保存数据文件保存一定大小，定时创建目录新建文件机制解决此问题。为此，新开发文件大小检测方法，每一分钟7M文件大小，以mac地址后三位加当前时间组合命名新文件，以时间命名文件夹，同时8个文件保存，结合NFS网络存储8路传感器数据。

3.2.8 配置文件模块

实现程序首次运行则创建ini配置文件，写入默认配置参数及数值，再次打开修改配置参数，程序读取配置参数传入程序生效运行。

Ini配置文件设置多级字段，多级字段匹配关键字段解析实现。

3.2.9 日志文件模块

日志打印函数及创建日志保存文件，日志打印函数添加到需要打印程序段中，独立创建和保存打印程序流程等消息。

3.2.10 web服务模块

配合petalinux系统httpd服务器与本应用程序融合参数传递到web应用实现重要参数读取或写入配置。主要包括网络配置，串口ID配置管理及任意使能，串口数据监测统计等功能。

• 软件测试

单路串口读写测试。