基于NVIDA-JETSON 平台MIPI-CSI2摄像头驱动开发手册

JETSON 平台驱动开发手册

以NX-devkit-R32.4.3为例

1. 开发环境搭建

本章节主要介绍如何烧录设备，编译代码。

1. 1. 介绍用到的文件

1. gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz

交叉编译工具

1. public_sources.tbz2

源码：解压后可以得到kenel内核代码以及hardware设备树文件和.sh编译脚本

（暂时没有使用nvidia的脚步编译，下面会提到现在用的编译方法）

1. Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.4.3_aarch64.tbz2

和Tegra186_Linux_R32.4.3_aarch64.tbz2

文件系统和刷机包

1. sdkmanager_1.2.0-6733_amd64.deb

Nvidia的刷机工具

1. 1. 刷机

刷机时需要连接usb线并进入recover模式，按住recover键并按一下reset键就能进入该模式。

1. 1. 1. 通过sdkmanager进行刷机

在终端输入命令“sudo dpkg -i sdkmanager_1.2.0-6733_amd64.deb”安装sdkmanager程序。输入完成后输入sdkmanager就能打开该程序。

输入nVidia官网注册的用户名和密码：

选择对应的硬件下载，下载完成后系统会自动刷机。完成刷机后你会在”Target HWimage folder”路径下生产“Linux_for_Tegra”文件夹（后面会用到，就是通过运行该文件下的flash.sh脚本进行刷机的，修改驱动和设备树后生产的文件，也是替换到这个文件夹的对应目录下）

1. 1. 1. 通过文件系统和刷机包来刷机

参考这个quick_start_guide文档

1. 2. 源码编译
      1. 准备相关文件

把1.1章节中提到的编译工具和源码解压到工作目录中，（例如：可以在home目录下新建“NX-R32.4.3”的目录，在后面称其为root目录）

并在该目录下新建一个“out_kernel”的目录（用来存放编译生成的文件）

并且把这个.sh文件复制到root目录

1. 1. 1. Git管理

Git管理有一下几个好处：

1. 便于生产patch文件
2. 便于在驱动开发过程中管理代码修改
3. 由于编译代码时间较长，而且tx2、Xavier、NX等平台源码是通用的。用git管理后，如果要做新的驱动，直接回退到源码版本就可以了

Git命令：

1. git init
2. git config --global user.email email
3. git config --global user.name “name”
4. git add .
5. git commit --signoff
6. git format-patch -1
   1. 1. 设置环境变量

打开终端，执行命令：source jetson.sh

注意：

1. 1. 1. 要修改对应的路径：编译器的路径和kernel编译生成文件的路径
      2. 每次在新的终端编译时，要重新执行该命令

1. 1. 1. 开始编译

在<root>/kernel/kernel-4.9的目录下执行以下命令

编译设备树： make O=$TEGRA_KERNEL_OUT dtbs

编译kernel: make O=$TEGRA_KERNEL_OUT zImage

make O=$TEGRA_KERNEL_OUT tegra_defconfig

    make O=$TEGRA_KERNEL_OUT zImage

    make O=$TEGRA_KERNEL_OUT dtbs

我们会用到的文件是

<root>/out_kernel/arch/arm64/boot/dts/tegra186…….dtb(不同平台是不同文件)

<root>/out_kernel/arch/arm64/boot/Image

1. 1. 1. 烧录生成的文件到设备中
2. dtb文件：

进入recover模式然后输入以下命令：（不同的设备需要修改参数）

sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier-nx-devkit-emmc mmcblk0p1

(NX-devkit板子  “tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb”)

sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier mmcblk0p1

(Xavier板子 “tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb”)

sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1

(TX板子 “tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb”)

1. Image文件：

Copy到机器的“/boot/“目录下，可以先用scp命令copy到机器的home目录，命令如下：（注意修改对应的ip和主机名）

scp Image nx@192.168.0.156:~/

1. 1. 如何单独编译.c 生产.ko文件

当你修改.c文件的时候，整个编译Image的时候比较花时间，而且有时候会开不了机，所以编译.ko的方式可以节省很多时间。

1. 1. 1. 准备文件

建立一个driver_build的文件夹，把驱动.c 和 table.h和jetson.sh复制到文件夹里。

把Makefile文件也复制到文件夹内，注意修改驱动名字

1. 1. 1. 编译

在终端内cd 到该文件夹内，执行make命令生成ko文件

可以通过scp命令或者mount命令把该文件夹放到设备上。

通过insmod命令加载该驱动

1. 驱动开发

本章节主要介绍如何修改驱动和设备树

修改记录

1. 如何使能mode selection（基于r32.4.3，太老的修改方式会不同）

在DTB里面添加如下code

use_sensor_mode_id = "true";

在dirver的ctrl_cid_list结构体添加