三、pytorch环境搭建

安装Anaconda

进入清华镜像https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/，我这里选择新版Anaconda3-2022.10-Linux-x86_64.sh点击下载。

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在下载文件路径打开终端，输入

bash Anaconda3-2022.10-Linux-x86_64.sh

然后输入yes，一直按回车阅读完条例，然后输入yes，回车选择默认安装位置，等待安装完成，再输入yes回车，安装完成。

安装显卡驱动

参考https://blog.csdn.net/lixushi/article/details/118575942的第三个方法。

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我的安装过程

打开应用程序软件和更新，在其他站点中更换清华源，然后在终端输入

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

安装驱动：菜单栏选择附加驱动，会进行自动搜索，选择一个版本的专有驱动，点击应用更改，更改后重启即可，在终端中输入

nvidia-smi

来验证是否安装成功，同时可以看到系统支持的CUDA版本为11.4。

安装CUDA

进入CUDA官网，选择右下的Archive of Previous CUDA Releases选择11.4.4版本。

然后按如下选择

出现如图两行命令

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打开终端输入图中第一个命令

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.4.4/local_installers/cuda_11.4.4_470.82.01_linux.run

等待下载完成，文件下载在主目录下，打开文件所在目录,右键在终端中打开，我输入第二个命令报错

解决办法：

cd到cuda的.run文件根目录，授权：

chmod +x ./文件名

然后执行：

sudo ./文件名

我这里提示Existing package manager installation of the driver found.选择continue；输入accept；在**- [ ] Driver** 项回车取消安装该项，然后选择install，安装完成。

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修改环境变量

vim ~/.bashrc

打开.bashrc文件或在主目录Ctrl+h找到.bashrc文件打开，在最末写入

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/lib64
export PATH=$PATH:/usr/local/cuda/bin
export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda

保存，退出。再执行

source ~/.bashrc

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验证安装

nvcc -V

输出

创建pytorch虚拟环境

创建名为pytorch的虚拟空间

conda create -n pytorch python==3.8

进入pytorch空间

conda activate pytorch

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进入https://pytorch.org/，我安装的版本是pytorch==1.8.0 所以需要进入Previous versions of PyTorch下载旧版本，因为我的CUDA版本为11.4则选择cudatoolkit=11.1

所以，在进入pytorch的环境下输入

conda install pytorch==1.8.0 torchvision==0.9.0 torchaudio==0.8.0 cudatoolkit=11.1 -c pytorch -c conda-forge

等待安装完成

测试，在终端中输入python，再输入import torch，不报错则成功。

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我们还需要在base环境和pytorch环境安装下面两个包，使环境与ROS兼容，可以在环境中执行ROS相关程序。

conda install setuptools

pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools

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测试，安装好后，我们在上一节最后的发布机器人关节角脚本中 添加import torch

在base中执行control.launch文件打开仿真(在pytorch中报错)，在pytorch执行上述脚本文件，可以看到没有报错，并且在Gazebo中机器人按发布角度运动。

选择安装pycharm

进入pycharm下载地址，下载 Community版本

进入下载目录，将下载的安装包提取到主目录（自己选择存放位置），进入bin文件夹下，在该文件夹下打开终端，输入

sh ./pycharm.sh

即可安装软件

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可以在PyCharm菜单里找到File-Settings-Plugins安装相应的插件，找到简体中文插件，Install安装插件，按提示重启软件，就成简体中文界面了

在界面上面选择工具，创建桌面条目，即可在桌面左下显示应用程序中创建快捷方式

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我们将程序打开发现import 的 torch、rospy、std_msgs.msg报错

解决torch报错。更换pytorch环境，在File 文件 -> Settings 设置，打开设置对话框 -> 选择 Project Interpreter 项目 -> Python Interpreters 解释器 -> 添加解释器 -> conda 环境 -> 使用现有环境中选择pytorch -> 确定。

解决rospy、std_msgs.msg报错，在 project Structure 项目结构-> Add Content root 添加内容根中添加如图路径

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在终端打开control.launch ， 在pycharm中运行发布机器人关节角脚本程序，gazebo中机器人正常运行。