freerots学习（十）任务通知

一、什么是任务通知？

FreeRTOS 从版本 V8.2.0 开始提供任务通知这个功能，每个任务都有一个 32 位的通知值。按照

FreeRTOS 官方的说法，使用消息通知比通过二进制信号量方式解除阻塞任务快 45% ， 并且更加

省内存（无需创建队列）。

在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件标志组，可以替代长度为 1

的队列（可以保存一个 32 位整数或指针值），并且任务通知速度更快、使用的 RAM 更少！

二、任务通知值的更新方式

FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务 ：

（1）发送消息给任务，如果有通知未读， 不覆盖通知值（类似队列）

（2）发送消息给任务，直接覆盖通知值

（3）发送消息给任务，设置通知值的一个或者多个位（类似事件标志组）

（4）发送消息给任务，递增通知值（信号量）

通过对以上方式的合理使用，可以在一定场合下替代原本的队列、信号量、事件标志组等。

三、任务通知的优势和劣势

任务通知的优势

1. 使用任务通知向任务发送事件或数据，比使用队列、事件标志组或信号量快得多。

2. 使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。

任务通知的劣势

1. 只有任务可以等待通知，中断服务函数中不可以，因为中断没有 TCB 。

2. 通知只能一对一，因为通知必须指定任务。

3. 等待通知的任务可以被阻塞， 但是发送消息的任务，任何情况下都不会被阻塞等待。

4. 任务通知是通过更新任务通知值来发送数据的，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保

持一个数据。

四、任务通知相关 API 函数

1. 发送通知

2. 等待通知

等待通知 API 函数只能用在任务，不可应用于中断中！

五、实操

1. 模拟二值信号量

2. 模拟计数型信号量

3. 模拟事件标志组

4. 模拟邮箱

六、Cubmax配置

创建两个任务即可

七、代码实现

二值和计数型信号量

/* USER CODE BEGIN Header_recive_fun */
/**
  * @brief  Function implementing the recive_task thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_recive_fun */
void recive_fun(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN recive_fun */
  /* Infinite loop */
	uint32_t res = 0;
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_1)==RESET)
		{
			osDelay(20);
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_1)==RESET);
			osDelay(20);
			printf("KEY2 press down\r\n");
			
//			if(ulTaskNotifyTake(pdTRUE,portMAX_DELAY))
//			{
//					printf("recive succuse %d\r\n",res);
//			}
			res=ulTaskNotifyTake(pdFALSE,portMAX_DELAY);
			if(res)
			{
					printf("recive succuse %d\r\n",res);
			}
			
			else{
				printf("recive error\r\n");
			}
			
			
		}
  }
  /* USER CODE END recive_fun */
}

/* USER CODE BEGIN Header_send_fun */
/**
* @brief Function implementing the send_task thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_send_fun */
void send_fun(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN send_fun */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_0)==RESET)
		{
			osDelay(20);
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_0)==RESET);
			osDelay(20);
			
			printf("KEY1 press down\r\n");
			
			xTaskNotifyGive(recive_taskHandle);
			
			printf("send succuse\r\n");
			
		}
  }
  /* USER CODE END send_fun */
}

八、运行效果

模拟计数型信号量