代码观微
昭明168
专注SLAM以及算法优化, 善箫管
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深入理解DBOW3算法(二)
上文我们介绍了DBOW3的使用方法和DEMO,本文将开始介绍DBOW的相关概念1.词带库的数据格式%YAML:1.0---vocabulary: k: 9 L: 3 scoringType: 0 weightingType: 0 nodes: - { nodeId:1, parentId:0, weight:0., ...原创 2018-05-06 23:05:09 · 2060 阅读 · 4 评论 -
深入理解DBOW3算法(一)
导语: 最近在做视觉闭环相关的研究, 希望改进其中的部分问题, 因知”纸上得来终觉浅,绝知此事要躬行”之理, 没有对代码细节的研究就谈不上真正精通词带库算法, 因而笔者最近详细阅读了dbow3开源代码,对其中的算法细节有了较好的理解,汇总成文,著录于此,与大家分享.词袋在笔者看来其本质的意义是事先通过kmeans聚类将图像的描述子进行聚类, 通过离线的无监督学习生成了数据库,之后每来一帧新图像...原创 2018-05-06 23:08:26 · 8484 阅读 · 0 评论