- 博客(7)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 ICRA2020 SLAM方向的论文汇总以及趋势解读
引言笔者最近在公司要求下，系统的扫读了ICRA2020（2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation）上关于SLAM方向的所有文章，包含day1的LOCALIZATION、day2的MAPPING、SLAM、AUTONOMUS DRIVING、LOCALIZATION、SENSOR FUSION，归纳了2019年到2020SLAM方向的研究热点和趋势，同时给出了个人认为还不错的工作。以下图片来自于笔者做的PPT截图。文献总结
2020-08-17 09:55:50
1574
3
原创 关于map的erase趟坑
笔者在使用map 做erase时，发现少删除了一个符合条件的一个element，代码如下所示：// erasing from map#include <iostream>#include <map>int main (){ std::map<int,int> mymap; std::map<int,int>::iterator i...
2019-03-30 19:06:37
1614
原创 protobuf命名规则
笔者最近在使用protobuf进行数据传输的时候,发现序列化后的proto数据使用node.js转化为json字符串后, proto数据中的变量如frameId自动变成了frameid, 导致不能正确的从json转换回proto数据格式,最后发现还是proto命名规则搞的鬼, 使用驼峰命名的成员变量如frameID, 在使用proto的方法进行赋值时,会默认变成: frame.set_framei...
2018-05-31 10:42:12
8932
原创 使用protobuf实现任意文件的传输
可以使用proto中的bytes数据类型,将一个文件写入到bytes字段,然后传输,收到数据后,重新抽取bytes,组装成文件proto文件syntax = "proto3";package gs.gmapping;import "sensor.proto";service Mapping { rpc GetMappingResultFromFramePackageT...
2018-05-25 15:40:33
17365
7
原创 深入理解DBOW3算法(一)
导语: 最近在做视觉闭环相关的研究, 希望改进其中的部分问题, 因知”纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”之理, 没有对代码细节的研究就谈不上真正精通词带库算法, 因而笔者最近详细阅读了dbow3开源代码,对其中的算法细节有了较好的理解,汇总成文,著录于此,与大家分享.词袋在笔者看来其本质的意义是事先通过kmeans聚类将图像的描述子进行聚类, 通过离线的无监督学习生成了数据库,之后每来一帧新图像...
2018-05-06 23:08:26
8501
原创 深入理解DBOW3算法(二)
上文我们介绍了DBOW3的使用方法和DEMO,本文将开始介绍DBOW的相关概念1.词带库的数据格式%YAML:1.0---vocabulary: k: 9 L: 3 scoringType: 0 weightingType: 0 nodes: - { nodeId:1, parentId:0, weight:0., ...
2018-05-06 23:05:09
2066
4
原创 eigen、g2o库在uitron实时操作系统上的移植
最近由于项目开发需要，单核linux运行slam性能有限，考虑将slam的g2o优化运算迁移到另外一颗单独运行uitron的arm-a53上，从而实现线程分离，orb-slam 的localmapping线程中的 local BA将在uitron上独立运行，并采用核间通信IPC+共享内存实现数据访问。考虑到uitron是RTOS，而g2o是基于linux，其中类模板封装了相当多的与操作系统...
2018-05-06 20:04:43
859
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人