sanduan168的博客

    最近由于项目开发需要，单核linux运行slam性能有限，考虑将slam的g2o优化运算迁移到另外一颗单独运行uitron的arm-a53上，从而实现线程分离，orb-slam 的localmapping线程中的 local BA将在uitron上独立运行，并采用核间通信IPC+共享内存实现数据访问。考虑到uitron是RTOS，而g2o是基于linux，其中类模板封装了相当多的与操作系统...

可以使用proto中的bytes数据类型,将一个文件写入到bytes字段,然后传输,收到数据后,重新抽取bytes,组装成文件proto文件syntax = "proto3";package gs.gmapping;import "sensor.proto";service Mapping { rpc GetMappingResultFromFramePackageT...

笔者最近在使用protobuf进行数据传输的时候,发现序列化后的proto数据使用node.js转化为json字符串后, proto数据中的变量如frameId自动变成了frameid, 导致不能正确的从json转换回proto数据格式,最后发现还是proto命名规则搞的鬼, 使用驼峰命名的成员变量如frameID, 在使用proto的方法进行赋值时,会默认变成: frame.set_framei...

笔者在使用map 做erase时，发现少删除了一个符合条件的一个element，代码如下所示：// erasing from map#include <iostream>#include <map>int main (){ std::map<int,int> mymap; std::map<int,int>::iterator i...