APA技术架构与说明

1.自动泊车的硬件架构

2.APA自动泊车辅助系统

1）APA主要包括以下典型功能

（1）泊车入库：利用超声波雷达或环视摄像头实现车位识别，并计算出合适行驶轨迹，对车辆进行横向/纵向控制使车辆驶入车位；

（2）泊车出库：若车辆使用自动泊车功能入库，则可自动泊车出库功能；

（3）钥匙召唤功能：通过钥匙控制车辆向前或向后直行。

（4）低速预警功能：当探测到车辆周围有障碍物时，通过图像或声音的方式对驾驶员进行预警。

2）车位类型

根据划分标准的不同，车位类型存在不同的划分方法。

根据探测传感器的不同，车位可划分 超声波车位和视觉车位。超声波车位指有2辆车（或其他障碍物）构成的空间车位；视觉车位则指地上划线的车位。

根据停车姿态的不同，车位可划分为平行车位、垂直车位、斜列车位（前斜（不支持），后斜）。

3）实现方式

（1）超声波传感器探测车位

​ 利用车辆自带的超声波传感器，探测出适合的停车空间，然后车辆会自动接管方向盘来控制方向，将车辆停入车位。

（2）摄像头识别车位

​ 视觉车位的识别主要依靠车位线与地面的颜色不同来实现的，当对比度较低时，车位线无法识别。

（3）超声波视觉融合车位

超声波视觉融合车位对于视觉车位两侧或一侧有障碍物的情况，系统会根据障碍物与车位线的距离对泊车姿态进行调整。

3.APA相关主要说明

3.1自主泊车AP（Autonomous Parking）

指车辆自动驾驶从停车场入口开到停车位完成泊车，或从停车位驶出到停车场出口的功能。一般分为三个阶段：

1)记忆泊车VPA（Valet Parking assistance）

在驾驶员监控下，对于常用车位的，基于自学习停车场地图的停车场自动入库/出库功能；可延伸为一定距离范围内的增强遥控泊车。

2) 自动找车位泊车 ASP (Autonomous Searching Parking)

在驾驶员监控下，基于自建停车场地图/第三方地图的自动寻找车位泊车功能。提供多条搜索路径供用户选择；可延伸为充电车位的指定车位泊车（需网络接入空闲充电车位信息）。

3)自主代客泊车AVP (Autonomous Valet Parking)

无需驾驶员监控，基于第三方智慧停车场(提供地图、实时空闲车位、实时监控)，用户可用手机激活的代客泊车/召唤功能，可以泊入指定车位或自动寻找车位泊入。

3.2其他

APA: Autonomous Parking assistance

IPA: Intelligent Parking assistance

RPA: Remote Parking assistance

PaCo: Parking coodinator

RVC: Rear view camera

TV: Topview

PDC: Park distance control

APS: Acoustic parking system

OPS: Optical parking system

APA: Automatic parking assist - umbrella term for IPA, PLA, ARA, THA, TPA, RPA

IPA: Intelligent parking assist

PLA : Park Lenk Assistent ( Park Assist )

ARA : Anhaenger Rangier Assistent ( trailer maneuver assist )

MA: Maneuver Assist

RP: Rim Protection

CTA : umbrella term for all "Crossing Traffic Alert"

RCTA : Rear Crossing Traffic Alert

FCTA : Front Crossing Traffic Alert

RPA : Remote Parking Assist

IC : instument cluster

TOC : Take Over Control - used to handover the steering control to PLA_IPA

TPA : Trained Park Assist

THA : Trailer Hitch Assist