LINUX嵌入式学习小结（2）——梦开始的地方：LED的点亮

最新推荐文章于 2023-03-23 11:32:20 发布

僚机武士

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分类专栏： Linux嵌入式文章标签： linux 单片机嵌入式硬件

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LINUX嵌入式学习小结（2）——梦开始的地方：LED的点亮

前言

在上一章内容，我们介绍了Linux嵌入式字符设备驱动框架，这一节将使用上一节的内容来控制IMX6ULL的GPIO端口实现点亮LED操作。

一.相关理论知识

1.IMX6ULL芯片相关知识

这次我们要用到的是IMX6ULL上的GPIO1_1端口的GPIO功能。要控制IMX6ULL的GPIO1_1端口，需要配置相关的五个寄存器。

CCM_CCGR1(CCM Clock Gating Register 1 ):外设时钟使能寄存器，用于使能所需要使用外设的时钟。通过设置相应的控制位来使能对应的时钟。
在这里1插入图片描述在这里插2入图片描述

IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO01(SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO01 SW MUX Control Register )：GPIO1_1端口复用配置寄存器，用于设置GPIO1_1的端口复用功能，这里需要设置为普通IO端口。
在这里插入图片描述
IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO01(SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO01 SW PAD Control Register)：GPIO1_1电气属性配置寄存器，用于配置GPIO1_1的相关电器属性。

GPIOx_GDIR (GPIO direction register)：GPIO输入输出配置寄存器，控制GPIO的各个端口的输入输出状态。
在这里插入3图片描述
GPIOx_DR (GPIO data register)：GPIO端口状态寄存器，存储GPIO端口电平状态和控制输出高电平还是低电平。

在这里插入4图片描述

相应寄存器的地址如下：

CCM_CCGR1  (0X20C406C)
IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO01 (0x20E0060)
IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO01 (0X20E02EC)
GPIO1_DR (0X209C000) 
GPIO1_GDIR (0X209C004)

2.LINUX驱动理论

理论上只要向IMX6ULL对应的端口寄存器里面写值就可以控制IO端口，但是LINUX驱动框架不允许我们直接向寄存器的物理地址写值，而是需要将寄存器的物理地址转变为虚拟地址，向虚拟地址写值来完成配置寄存器的目的。
在编写驱动之前，我们需要先简单了解一下 MMU 这个神器， MMU 全称叫做 MemoryManage Unit，也就是内存管理单元。在老版本的Linux 中要求处理器必须有 MMU，但是现在Linux 内核已经支持无 MMU 的处理器了。 MMU 主要完成的功能如下：
①、完成虚拟空间到物理空间的映射。
②、内存保护，设置存储器的访问权限，设置虚拟存储空间的缓冲特性。
我们重点来看一下第①点，也就是虚拟空间到物理空间的映射，也叫做地址映射。首先了解两个地址概念：虚拟地址(VA,Virtual Address)、物理地址(PA， Physcical Address)。对于 32 位的处理器来说，虚拟地址范围是 2^32=4GB，我们的开发板上有 512MB 的 DDR3，这 512MB 的内存就是物理内存，经过 MMU 可以将其映射到整个 4GB 的虚拟空间。
Linux 内核启动的时候会初始化 MMU，设置好内存映射，设置好以后 CPU 访问的都是虚拟地址。比如 I.MX6ULL 的 GPIO1_IO01 引脚的复用寄存器IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO01 的地址为 0x20E0060。如果没有开启 MMU 的话直接向 0x20E0060这个寄存器地址写入数据就可以配置 GPIO1_IO03 的复用功能。现在开启了 MMU，并且设置了内存映射，因此就不能直接向0x20E0060这个地址写入数据了。我们必须得到 0x20E0060这个物理地址在 Linux 系统里面对应的虚拟地址，这里就涉及到了物理内存和虚拟内存之间的转换，需要用到两个函数： ioremap 和 iounmap。

1.ioremap函数
ioremap 函数用于获取指定物理地址空间对应的虚拟地址空间，定义在arch/arm/include/asm/io.h 文件中，定义如下：

#define ioremap(cookie,size) __arm_ioremap((cookie), (size),
MT_DEVICE)
void __iomem * __arm_ioremap(phys_addr_t phys_addr, size_t size,
unsigned int mtype)
{
return arch_ioremap_caller(phys_addr, size, mtype,
__builtin_return_address(0));
}

//ioremap 是个宏，有两个参数： cookie 和 size，真正起作用的是函数__arm_ioremap，此函数有三个参数和一个返回值，这些参数和返回值的含义如下：
//phys_addr：要映射给的物理起始地址。
//size：要映射的内存空间大小。
//mtype： ioremap 的类型，可以选择 MT_DEVICE、 MT_DEVICE_NONSHARED、MT_DEVICE_CACHED 和 MT_DEVICE_WC， ioremap 函数选择MT_DEVICE。
//返回值： __iomem 类型的指针，指向映射后的虚拟空间首地址。

示例：

假如我们要获取 I.MX6ULL 的 IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO01 寄存器对应的虚拟地址，使用如下代码即可：
#define SW_MUX_GPIO1_IO01_BASE (0x20E0060)
static void __iomem* SW_MUX_GPIO1_IO01;
SW_MUX_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_MUX_GPIO1_IO01_BASE, 4);

//宏 SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE 是寄存器物理地址， SW_MUX_GPIO1_IO03 是映射后
//的虚拟地址。对于 I.MX6ULL 来说一个寄存器是 4 字节(32 位)的，因此映射的内存长度为 4。
//映射完成以后直接对 SW_MUX_GPIO1_IO03 进行读写操作即可。

2.iounmap 函数

卸载驱动的时候需要使用 iounmap 函数释放掉 ioremap 函数所做的映射， iounmap 函数原型如下：
void iounmap (volatile void __iomem *addr)

示例：

iounmap 只有一个参数 addr，此参数就是要取消映射的虚拟地址空间首地址。假如我们现在要取消掉 IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03 寄存器的地址映射，使用如下代码即可：
iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03);

3.IO内存访问函数
这里说的 I/O 是输入/输出的意思，并不是我们学习单片机的时候讲的 GPIO 引脚。这里涉及到两个概念： I/O 端口和 I/O 内存。当外部寄存器或内存映射到 IO 空间时，称为 I/O 端口。当外部寄存器或内存映射到内存空间时，称为 I/O 内存。但是对于 ARM 来说没有 I/O 空间这个概念，因此 ARM 体系下只有 I/O 内存(可以直接理解为内存)。使用 ioremap 函数将寄存器的物理地址映射到虚拟地址以后，我们就可以直接通过指针访问这些地址，但是 Linux 内核不建议这么做，而是推荐使用一组操作函数来对映射后的内存进行读写操作。

1、读操作函数
	u8 readb(const volatile void __iomem *addr)
	u16 readw(const volatile void __iomem *addr)
	u32 readl(const volatile void __iomem *addr)
//readb、 readw 和 readl 这三个函数分别对应 8bit、 16bit 和 32bit 读操作，参数 addr 就是要读取写内存地址，返回值就是读取到的数据。

2.写操作函数
	void writeb(u8 value, volatile void __iomem *addr)
	void writew(u16 value, volatile void __iomem *addr)
	void writel(u32 value, volatile void __iomem *addr)
//writeb、 writew 和 writel 这三个函数分别对应 8bit、 16bit 和 32bit 写操作，参数 value 是要写入的数值， addr 是要写入的地址。

3.实验程序编写

1.驱动程序编写

LED驱动程序如下：

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
#define LED_MAJOR 200  //主设备号
#define LED_NAME "led1" //设备名
#define LED_ON 1 //开灯
#define LED_OFF 0 //关灯
//寄存器物理地址
#define CCM_CCGR1_BASE  (0X20C406C)//(0x020C406C) //gpio1_1
//gpio1_3
//#define SW_MUX_GPIO1_IO01_BASE (0X020E0068) //(0x020E0060)
//#define SW_PAD_GPIO1_IO01_BASE (0X020E02F4) //(0X020E02EC)
//gpio1_1
#define SW_MUX_GPIO1_IO01_BASE (0x20E0060)
#define SW_PAD_GPIO1_IO01_BASE (0X20E02EC)
#define GPIO1_DR_BASE (0X209C000) //(0X0209C000)
#define GPIO1_GDIR_BASE (0X209C004) //(0X0209C004)
//映射后的寄存器虚拟地址指针
static void __iomem *IMX6ULL_CCGR1;
static void __iomem *IMX6ULL_MUX_GPIO1_IO01;
static void __iomem *IMX6ULL_PAD_GPIO1_IO01;
static void __iomem *IMX6ULL_GPIO1_DR;
static void __iomem *IMX6ULL_GPIO1_GDIR;

void led_switch(unsigned char flag){
    u32 val;
    if(flag == 1){//开灯
        val = readl(IMX6ULL_GPIO1_DR);
        val |= (1<<1);
        //val |= (1<<3);
        writel(val,IMX6ULL_GPIO1_DR);
    } else if(flag == 0) { //关灯
        val = readl(IMX6ULL_GPIO1_DR);
        val &= ~(1<<1); //gpio1_1
        //val &= ~(1<<3);
        writel(val,IMX6ULL_GPIO1_DR);
    }
}

static ssize_t led_read(struct file *flip, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt){
    return 0;
}

static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt){
    int retvalue = 0;
    unsigned char databuf;
    unsigned char ledflag;
    retvalue = copy_from_user(&databuf,buf,cnt);
    if(retvalue <0){
        printk("Writing kernel is failed\r\n");
        return -EFAULT;
    }
    ledflag = databuf;
    if(ledflag == LED_ON){
        led_switch(LED_ON);
         printk("ON\r\n");
    } else if (ledflag == LED_OFF){
        led_switch(LED_OFF);
         printk("OFF\r\n");
    } else{
        printk("输入错误！\r\n");
    }
    return 0;
}

static int led_open (struct inode *inode, struct file *filp){
    return 0;
}

static int led_close (struct inode *inode, struct file *filp){
    return 0;
}

static struct file_operations led_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .write = led_write,
    .read  = led_read,
    .open  = led_open,
    .release = led_close,
};

//驱动入口函数
static int __init led_init(void){
    int retvalue = 0;
    u32 val = 0;
    printk("test1\r\n");
    //寄存器地址映射
    IMX6ULL_CCGR1 = ioremap(CCM_CCGR1_BASE,4);
    IMX6ULL_MUX_GPIO1_IO01 = ioremap(SW_MUX_GPIO1_IO01_BASE,4);
    IMX6ULL_PAD_GPIO1_IO01 = ioremap(SW_PAD_GPIO1_IO01_BASE,4);
    IMX6ULL_GPIO1_DR = ioremap(GPIO1_DR_BASE,4);
    IMX6ULL_GPIO1_GDIR = ioremap(GPIO1_GDIR_BASE,4);

    //初始化时钟
    val = readl(IMX6ULL_CCGR1);
    val &= ~(3<<26);
    val |= (3<<26);
    writel(val,IMX6ULL_CCGR1);
    //初始化IO端口
    writel(5,IMX6ULL_MUX_GPIO1_IO01);//复用为gpio1端口
    writel(0x10b0,IMX6ULL_PAD_GPIO1_IO01);
    val = readl(IMX6ULL_GPIO1_GDIR);
    val &= ~(1<<1); //gpio1_1
    //val &= ~(1<<3);
    val |= (1<<1);
    //val |= (1<<3);
    writel(val,IMX6ULL_GPIO1_GDIR);
    //默认关闭LED
    val = readl(IMX6ULL_GPIO1_DR);
    val &= ~(1<<1); // gpio1_1
    //val |= (1<<3);    //gpio1_3
    writel(val,IMX6ULL_GPIO1_DR);
    //注册字符设备
    retvalue = register_chrdev(LED_MAJOR,LED_NAME,&led_fops);
    if(retvalue < 0){
        printk("Registering dev is failed!\r\n");
        return -EIO;
    }
    return 0;
}
//驱动出口函数
static void __exit led_exit(void){
    //关闭LED灯
    led_switch(LED_OFF);
    //取消映射
    iounmap(IMX6ULL_CCGR1);
    iounmap(IMX6ULL_MUX_GPIO1_IO01);
    iounmap(IMX6ULL_PAD_GPIO1_IO01);
    iounmap(IMX6ULL_GPIO1_DR);
    iounmap(IMX6ULL_GPIO1_GDIR); 
   unregister_chrdev(LED_MAJOR,LED_NAME);
   printk("卸载成功\r\n");
}
module_init(led_init);
module_exit(led_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("yqx");

2.应用测试程序编写

LED实验应用测试程序编写如下：

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>

#define LED_ON 1
#define LED_OFF 0

/*************/
/*LED测试App*/
int main(int argc,char* argv[]){

    unsigned char* dev_file;
    int retvalue = 0;
    int fd;
    unsigned char databuf;

    if(argc !=3){
        printf("输入非法!,请重新输入\r\n");
        return -1;
    }
    dev_file = argv[1];
    fd = open(dev_file,O_RDWR);
    if(fd<0){
        printf("opening file failed!\r\n");
        return -1;
    }
    databuf = atoi(argv[2]);
    
    retvalue = write(fd,&databuf,sizeof(databuf));
    if(retvalue < 0){
        printf("写入文件失败!\r\n");
        return -1;
    }
    retvalue = close(fd);
    if(retvalue < 0){
        printf("文件关闭失败！\r\n");
        return -1;
    }
    return 0;
}

4.运行效果

将驱动和应用程序编译好拷贝到开发板根文件系统中，效果如下：

depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe led.ko //加载驱动
驱动加载成功以后创建“/dev/led”设备节点，命令如下：
mknod /dev/led1 c 200 0
驱动节点创建成功以后就可以使用 ledApp 软件来测试驱动是否工作正常，输入如下命令打开 LED 灯：

在这里插入图片描述

输入：./ledApp /dev/led1 1后LED被点亮，说明程序运行正常。

在这里插入5图片描述
LED灯亮，程序运行正常，实验成功。
好的，本章到此结束！

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