编写一个智能扫地机器人准备工作

编写一个智能扫地机器人需要准备以下关键组件和考虑因素：

一、硬件需求

1.主控MCU模块：作为扫地机器人的核心，MCU模块负责控制和管理整个系统的运行。
2.传感器模块：
①　红外传感器：用于实现避障以及防摔功能，实际使用中会使用到3-4个红外传感器来探测多个角度的障碍物。
②　其他可能需要的传感器还包括但不限于距离传感器、碰撞传感器等，以确保扫地机器人能够准确感知周围环境。
3.电机模块：
①　边刷电机：用于驱动扫地机器人的边刷，以清洁地面边缘。
②　后轮电机：驱动扫地机器人的行走，包括转角度、加速直行、减速直行等功能。
③　吸尘器电机：用于产生吸力，将灰尘和垃圾吸入集尘盒。
4.电池管路模块：包括充电和供电系统，确保扫地机器人在工作过程中有足够的电力支持。
5.报警模块：当扫地机器人遇到异常情况（如电量低、碰撞等）时，能够发出报警信号。
二、软件需求

1.扫地机状态机：用于控制扫地机器人的不同状态，包括待机状态、清扫状态和避障状态。
2.待机状态：当扫地机没有有效接触到地面或正在充电时处于的状态。
3.清扫状态：扫地机正常的工作状态，用来清扫和清洁地面。
4.避障状态：当扫地机的红外传感器探测到前方有障碍物时，紧急进入到避障状态，当探测到前方没有障碍物之后退出避障状态，进入到清扫状态。
5.电池电量检测：使用A/D采样方法，每0.1s采样一次，每1s得出采样的结果，当电池电量低于20%或低于阈值后，即发出低电压报警。
三、其他设备和配件

1.充电座：为扫地机器人提供充电场所，只要将扫地机器人放在充电座上，就能自动充电。
2.滤网：需要定期更换，以保持清洁，有效过滤扫地机器人清洁后的灰尘和细菌。
3.辅助配件：如定时器、墙角刷、虚拟墙等，定时器可以在特定时间自动启动扫地机器人，墙角刷能够更好地清洁房间的角落和边缘，虚拟墙则是用来避免扫地机器人进入某些区域。
四、其他考虑因素

1.外观设计：扫地机器人的外观设计应考虑到美观性和实用性，同时应确保扫地机器人能够顺畅地进入家中的各个角落进行清洁。
2.噪音控制：扫地机器人在工作过程中应尽可能减少噪音的产生，以确保不会对家庭环境造成干扰。
3.智能化水平：扫地机器人应具备一定的智能化水平，能够自动识别前方的障碍物并做出相应的反应，以提高清洁效率和安全性。