转动中的牛顿第二定律

1 角动量与力矩

在经典力学中，角动量（Angular Momentum）和力矩（Torque）是描述旋转运动的重要物理量。它们之间的关系不仅是理解旋转运动的关键，也是许多工程和物理问题的基础。

1-1 力矩的定义

力矩是力对某一点或轴产生的旋转效应，其定义为位置矢量与力的叉积：
$$\tau =\mathbf{r}\times \mathbf{F}\text{\hspace{1em}(1)}$$
其中，$\mathbf{r}$ 是力的作用点到旋转轴或参考点的矢量，$\mathbf{F}$ 是作用在物体上的力。力矩的大小和方向决定了物体绕旋转轴的旋转效果。

1-2 角动量的定义

角动量描述物体的旋转状态，对不同的情形有不同的定义：

1. 质点的角动量：
   对于一个质点，其角动量$\mathbf{L}$ 定义为质点相对于某参考点 $O$ 的位置矢量 $\mathbf{r}$ 与其线动量 $\mathbf{p}$ 的叉积：
   $$\mathbf{L}=\mathbf{r}\times \mathbf{p}\text{\hspace{1em}(2)}$$
   其中，$\mathbf{r}$ 是质点相对于参考点 $O$ 的位置矢量，$\mathbf{p}=m\mathbf{v}$ 是质点的线动量（质量 $m$ 与速度 $\mathbf{v}$ 的乘积）。

2. 刚体绕固定轴旋转的角动量：
   对于一个绕固定轴旋转的刚体，角动量 (L) 为转动惯量 (I) 与角速度 (\omega) 的乘积：
   $$L=I\omega \text{\hspace{1em}(3)}$$
   其中，$I$是刚体关于旋转轴的转动惯量，$\omega$ 是角速度。

2 角动量与力矩的关系

角动量 $\mathbf{L}$ 与力矩 $\tau$ 的关系通过角动量对时间的变化来体现。具体地，力矩是角动量的时间变化率：
$$\tau =\frac{d\mathbf{L}}{dt}\text{\hspace{1em}(4)}$$
这个公式说明了力矩如何影响角动量的变化。如果力矩为零，角动量保持不变，这就是角动量守恒定律的基本原理。

推导过程

1. 质点的角动量：

   对于一个质点，其角动量 $\mathbf{L}$ 定义为：
   $$\mathbf{L}=\mathbf{r}\times \mathbf{p}\text{\hspace{1em}(5)}$$
   其中，$\mathbf{p}=m\mathbf{v}$ 是质点的线动量。对角动量进行时间求导：
   $$\frac{d\mathbf{L}}{dt}=\frac{d}{dt}(\mathbf{r}\times \mathbf{p})\text{\hspace{1em}(6)}$$
   运用叉积的导数法则：
   $$\frac{d\mathbf{L}}{dt}=\frac{d\mathbf{r}}{dt}\times \mathbf{p}+\mathbf{r}\times \frac{d\mathbf{p}}{dt}\text{\hspace{1em}(7)}$$
   由于 $\frac{d\mathbf{r}}{dt}=\mathbf{v}$，且 $\mathbf{v}\times \mathbf{p}=\mathbf{v}\times (m\mathbf{v})=0$，则上式简化为：
   $$\frac{d\mathbf{L}}{dt}=\mathbf{r}\times \frac{d\mathbf{p}}{dt}\text{\hspace{1em}(8)}$$

   根据牛顿第二定律，$\frac{d\mathbf{p}}{dt}=\mathbf{F}$，因此：
   $$\frac{d\mathbf{L}}{dt}=\mathbf{r}\times \mathbf{F}=\tau \text{\hspace{1em}(9)}$$

2. 刚体的角动量：

   对于刚体绕固定轴的旋转，其角动量 $\mathbf{L}$ 与转动惯量 $I$ 和角速度 $\omega$ 的关系为：
   $$\mathbf{L}=I\omega \text{\hspace{1em}(10)}$$

   对角动量进行时间求导：
   $$\frac{d\mathbf{L}}{dt}=I\frac{d\omega }{dt}\text{\hspace{1em}(11)}$$
   由于 $\tau =I\alpha$，其中 $\alpha$ 是角加速度：
   $$\tau =I\frac{d\omega }{dt}=\frac{d\mathbf{L}}{dt}\text{\hspace{1em}(12)}$$

3 应用

1. 机械系统：
   在机械系统中，力矩用于分析旋转部件的运动。例如，在发动机中，曲轴受到力矩的作用，导致其角动量变化。

2. 航天器姿态控制：
   航天器通过内部转子的转动来产生力矩，调整其姿态。力矩的变化直接导致航天器角动量的变化。

3. 天体运动：
   在天体运动中，行星受到太阳引力的力矩作用，其轨道角动量发生变化，影响其轨道形状和运动状态。

角动量和力矩是理解旋转运动的两个关键物理量。力矩是角动量变化的原因，而角动量的守恒性在没有外力矩作用时保持不变。这一关系在许多实际应用中都有广泛的使用，从机械工程到航天器姿态控制，再到天体运动的分析。掌握角动量与力矩的关系，能更好地理解和解决涉及旋转运动的各种问题。