UCOS-III 任务堆栈与中断堆栈切换过程

        在嵌入式实时操作系统中，任务堆栈和中断堆栈的切换是一个关键过程。为了更直观地说明这一过程，本文将结合图示对任务堆栈与中断堆栈的切换过程进行详细讲解。

初始状态

在初始状态下，任务A正在运行，使用PSP（进程堆栈指针）作为堆栈指针。

任务A堆栈
|       |
|       |
|       |
|       |
|       |
|_______| <- PSP（栈顶）

中断发生

        当中断发生时，处理器会自动将xPSR、PC、LR、R12、R0-R3等寄存器的值保存到当前任务（任务A）的堆栈中，并切换到MSP（主堆栈指针），开始使用中断堆栈。

任务A堆栈                 中断堆栈
|       |                |       |
|       |                |       |
| R3    |                |       |
| R2    |                |       |
| R1    |                |       |
| R0    |                |       |
| R12   |                |       |
| LR    |                |       |
| PC    |                |       |
| xPSR  |                |_______| <- MSP（栈顶）
|_______| <- PSP（栈顶）

中断处理程序

中断处理程序在中断堆栈中运行。如果需要进行任务切换，中断处理程序会触发PendSV异常。

任务A堆栈                 中断堆栈
|       |                |       |
|       |                |       |
| R3    |                |       |
| R2    |                |       |
| R1    |                |       |
| R0    |                |       |
| R12   |                |       |
| LR    |                |       |
| PC    |                |       |
| xPSR  |                | 中断代码执行中
|_______| <- PSP（栈顶） |_______| <- MSP（栈顶）

PendSV异常处理

     当PendSV异常发生时，处理器会执行以下操作：

1. 保存当前任务上下文：手动保存R4-R11和R14到任务A的堆栈中。
2. 切换到最高优先级任务B：从最高优先级的就绪任务（任务B）中恢复新的上下文。
3. 恢复新任务上下文：从任务B的堆栈中恢复R4-R11和R14的值，并从任务B的堆栈中恢复xPSR、PC、LR、R12、R0-R3的值。

任务A堆栈                 任务B堆栈
|       |                |       |
|       |                |       |
| R11   |                | xPSR  |
| R10   |                | PC    |
| R9    |                | LR    |
| R8    |                | R12   |
| R7    |                | R0    |
| R6    |                | R1    |
| R5    |                | R2    |
| R4    |                | R3    |
| R3    |                | R4    |
| R2    |                | R5    |
| R1    |                | R6    |
| R0    |                | R7    |
| R12   |                | R8    |
| LR    |                | R9    |
| PC    |                | R10   |
| xPSR  |                | R11   |
|_______| <- PSP（栈顶） |_______| <- PSP（栈顶）

中断返回

中断处理完成后，处理器从任务B的堆栈中恢复xPSR、PC、LR、R12、R0-R3的值，切换回PSP，继续执行任务B。

任务B堆栈
|       |
|       |
|       |
|       |
|       |
| R11   |
| R10   |
| R9    |
| R8    |
| R7    |
| R6    |
| R5    |
| R4    |
| R3    |
| R2    |
| R1    |
| R0    |
| R12   |
| LR    |
| PC    |
| xPSR  |
|_______| <- PSP（栈顶）

总结

        以上图示描述了UCOS-III中任务堆栈与中断堆栈的切换过程。这一过程包括中断发生时自动保存上下文、在中断处理程序中运行、PendSV异常处理进行任务切换以及中断返回时恢复上下文。希望本文能帮助您更好地理解uC/OS-III中任务堆栈和中断堆栈的切换机制。如有任何问题或建议，欢迎在评论区留言。