硬件准备
-
1.
STM32F411-NUCLEO
开发板,RW007 EVB
模块 -
2.
PC
电脑 -
3.
USB
数据线 -
4.
BLE
数据透传模块(如HC-08
模块、KT6368A
蓝牙模块等) -
5.
STM32F401-NUCLEO
开发板,MPU6050
模块 -
6.
USB-TTL
模块(如CH340
等) -
7.杜邦线若干条
软件准备
-
1.
RT-Thread Studio IDE
软件 -
2.串口调试软件(
xshell
、SSCOM
等)
要实现MPU6050
传感器数据BLE透传的功能,需要分为发送端设备和接收端设备。
发送端设备:
由 STM32F401-NUCLEO
读取 mpu6050
传感器数据配合KT6368A蓝牙模块
数据透传。
可以分为以下的 7 个步骤:
-
步骤1:创建 RT-Thread Studio IDE 工程
-
步骤2:项目工程配置
I2C
设备框架和硬件IO 引脚配置及硬件连接 -
步骤3:添加
mpu6050
软件包,测试mpu6050
数据获取 -
步骤4:项目工程配置开启
uart6
串口配置和硬件连接 -
步骤5:测试
uart6
串口功能 -
步骤6:把获取的
mpu6050
数据通过uart6
串口输出 -
步骤7:把
KT6368A蓝牙模块
的RXD
引脚接在uart6
串口配置的TXD
其中各个步骤的具体操作如下:
步骤1:创建 RT-Thread Studio IDE 工程
由于使用RT-Thread Studio IDE
如何创建STM32F401-NUCLEO
的工程,这个在官方的文档中心中有相关的文档说明,这里只作简单说明。
(1)通过点击新建RT-Thread
项目,选择基于开发板,型号选择STM332F401-NUCLEO
,输入工程名称,点击完成按钮开始创建工程。
步骤2:项目工程配置 I2C
设备框架和硬件IO 引脚配置及硬件连接
在配置I2C
设备框架前,先确定使用那组硬件 IO 引脚,在这里使用 PA4
连接到mpu6050
模块的SCL
,PA1
连接到mpu6050
模块的SCK
. 由于使用的是软件模拟的 I2C
功能,只需确保对应的IO
引脚没有被复用即可。
STM32引脚名 | Pin序号 | MPU6050引脚 | 功能 |
---|---|---|---|
PA0 | 4 | SCL | SCL |
PA1 | 1 | SCK | SCK |
配置完成后,编译工程烧录到板子上,通过串口验证是否I2C
设备框架正常工作。
注意:如果程序下载过程中提示 Warning: The core is locked up,需要在属性中配置为 system Reset 的复位模式
如图,通过list_device
可以查看到有i2c1
这个 device
,表明配置已经生效。
步骤3:添加mpu6050
软件包,测试 mpu6050
数据获取
关于 mpu6050
软件包的使用,可以参考官方文档关于mpu6050
传感器的使用,在这里仅是说明如何使用从官网相关文档中下载的mpu6050
驱动包,获取数据。 mpu6050
软件驱动包的下载连接:https://www.rt-thread.org/document/site/application-note/driver/i2c/i2c-mpu6050.rar 下载后的软件包中包含的文件如下图
在工程目录中刷新后可以显示添加的文件。
添加mpu6050软件包
后需要适当修改SConscript
脚本
添加mpu6050软件包
后需要适当修改drv_mpu6050.c
文件中的 MPU6050_I2CBUS_NAME
为 i2c1
。
然后编译工程,烧录测试mpu6050
的功能。
步骤4:项目工程配置开启 uart6
串口配置和硬件连接
由于默认创建的工程中没有开启uart6
串口的配置,需要使用CubeMX
开启 uart6
的串口功能配置。
由于默认的图形化配置中没有UART6
的配置,需要手动修改添加。
修改 Kconfig
添加 UART6
的配置后,需要图形化配置。
如图,默认USART6
串口功能的RXD
引脚是PC7
,TXD
引脚是PC6
.
此时,可以使用一个 USB-TTL
串口模块的与STM32F401-NUCLEO
进行连接测试uart6
的功能。
STM32引脚名 | UART功能 | 连接 USB-TTL 模块引脚 |
---|---|---|
PC6 | TXD | RXD |
PC7 | RXD | TXD |
GND | GND |
步骤5:测试 uart6
串口功能
关于 uart
通信的示例,在官网的文档中心中有相关详细的说明,这里就不进行详细的描述。
直接从相关文档中参考一小段代码进行测试。
#define SAMPLE_UART_NAME "uart6" /* 串口设备名称 */ static rt_device_t serial; /* 串口设备句柄 */ char str[] = "hello RT-Thread!\r\n"; struct serial_configure config = RT_SERIAL_CONFIG_DEFAULT; /* 配置参数 */ /* 查找串口设备 */ serial = rt_device_find(SAMPLE_UART_NAME); /* 以中断接收及轮询发送模式打开串口设备 */ rt_device_open(serial, RT_DEVICE_FLAG_INT_RX); /* 发送字符串 */ rt_device_write(serial, 0, str, (sizeof(str) - 1));
把上面的代码添加到工程里面的main.c
文件中,通过MSH
命令启动测试。
此时通过 SSCOM
串口调试工具观察 USB-TTL
串口模块接收来自STM32F401-NUCLEO
串口 UART6
发送的数据。
到此,验证uart6
串口功能正常。
步骤6:把获取的mpu6050
数据通过 uart6
串口输出
这里需要把获取的mpu6050
数据通过uart6
串口输出,需要适当修改代码,主要是添加 uart6
串口的初始化还有把mpu6050
数据通过uart6
输出。
在main.c
文件中,添加BLE_UART_NAME
和serial
的声明。
#define BLE_UART_NAME "uart6" /* 串口设备名称 */
static rt_device_t serial; /* 串口设备句柄 */
在main
函数中,添加 uart6
串口的初始化代码。
/* 查找系统中的串口设备 */
serial = rt_device_find(BLE_UART_NAME);
if (!serial)
{
rt_kprintf("find %s failed!\n", BLE_UART_NAME);
return RT_ERROR;
}
rt_kprintf("open uart6 ok...\n");
rt_device_open(serial, RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
在mpu6050_thread_entry函数中,添加把mpu6050数据通过uart6输出的功能代码。
void mpu6050_thread_entry(void *parameter)
{
rt_int16_t temp; //温度
rt_int16_t gx,gy,gz; //三轴加速度
rt_int16_t ax,ay,az; //三轴角速度
char TempStr[15] = {0};
//char Gx[10] = {0};
rt_err_t ret;
while(1)
{
ret = mpu6050_temperature_get(&temp);
if (ret != RT_EOK)
{
rt_kprintf("mpu6050 : get temperature error\r\n");
}
ret = mpu6050_accelerometer_get(&ax, &ay, &az);
if (ret != RT_EOK)
{
rt_kprintf("mpu6050 : get acc error\r\n");
}
ret = mpu6050_gyroscope_get(&gx, &gy, &gz);
if (ret != RT_EOK)
{
rt_kprintf("mpu6050 : get gyro error\r\n");
}
if (ret == RT_EOK)
{
//rt_kprintf("mpu6050: temperature=%-6d gx=%-6d gy=%-6d gz=%-6d ax=%-6d ay=%-6d az=%-6d\r\n",temp/100,gx,gy,gz,ax,ay,az);
sprintf(TempStr,"55temp=%dAA",temp/100);
rt_device_write(serial, 0, TempStr, (sizeof(TempStr) - 1));
memset(TempStr,0,sizeof(TempStr)/sizeof(char));
rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
sprintf(TempStr,"55gx=%dAA",gx);
rt_device_write(serial, 0, TempStr, (sizeof(TempStr) - 1));
memset(TempStr,0,sizeof(TempStr)/sizeof(char));
rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
sprintf(TempStr,"55gy=%dAA",gy);
rt_device_write(serial, 0, TempStr, (sizeof(TempStr) - 1));
memset(TempStr,0,sizeof(TempStr)/sizeof(char));
rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
sprintf(TempStr,"55gz=%dAA",gz);
rt_device_write(serial, 0, TempStr, (sizeof(TempStr) - 1));
memset(TempStr,0,sizeof(TempStr)/sizeof(char));
rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
sprintf(TempStr,"55ax=%dAA",ax);
rt_device_write(serial, 0, TempStr, (sizeof(TempStr) - 1));
memset(TempStr,0,sizeof(TempStr)/sizeof(char));
rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
sprintf(TempStr,"55ay=%dAA",ay);
rt_device_write(serial, 0, TempStr, (sizeof(TempStr) - 1));
memset(TempStr,0,sizeof(TempStr)/sizeof(char));
rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
sprintf(TempStr,"55az=%dAA",az);
rt_device_write(serial, 0, TempStr, (sizeof(TempStr) - 1));
memset(TempStr,0,sizeof(TempStr)/sizeof(char));
}
rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(1000));
}
}
说明:由于 BLE
设备单次发送的数据长度有限制,需要拆分mpu6050
的数据,并在发送的一帧数据前加上55
作为数据头,在一帧数据后添加AA
作为数据尾,这样方便接收方解析数据。
步骤7:把KT6368A蓝牙模块
的RXD
引脚接在uart6
串口配置的TXD
基于前面的步骤,这里距离蓝牙数据透传功能的实现仅需要进行最后一步,把KT6368A蓝牙模块
的RXD
引脚接在uart6
串口配置的TXD
,由于KT6368A蓝牙模块
一旦被连接后,就自动进入了透传模式,这时候可以参考上面的使用手机调试的方法,尝试读取数据。
到此,STM32F401-NUCLEO
读取 mpu6050
传感器数据配合KT6368A蓝牙模块
数据透传的功能完成。
接收端设备:
STM32F411-NUCLEO
通过 RW007
BLE 功能读取mpu6050
传感器数据。
可以分为以下的 2 个步骤:
-
步骤1:创建 RT-Thread Studio IDE 工程
-
步骤2:添加
BLE
功能读取mpu6050
传感器数据并解析的功能实现代码
步骤1:创建 RT-Thread Studio IDE 工程
这里可以参考前面 使用
STM32F411-NUCLEO通过
RW007BLE 功能测试
BLE蓝牙模块数据传输功能
这部分的内容,进行创建工程,在这个工程的基础上,只需要添加一小部分代码就可以实现读取mpu6050
传感器数据的功能。这里在 application
目录下添加ble_example.c
文件,并修改applications
目录下的SConscript
脚本,把ble_example.c
添加到工程编译。
步骤2:添加BLE
功能读取mpu6050
传感器数据并解析的功能实现代码
在ble_example.c
文件中添加BLE
功能读取mpu6050
传感器数据并解析的功能实现代码,主要参考rw007
软件包中的ble_cmd_rw007.c
里面关于ble
命令的使用。
(1)添加RW007
BLE 功能初始化
static int ble_example_init(void)
{
rt_kprintf("ble_example_init\n");
rt_uint8_t roles = 0;
roles = RW007_BLE_INIT_ROLE_CENTRAL;
rw007_ble_init(roles);
rw007_ble_resp_handle_cb_reg(rw007_ble_resp_handle);
rw007_ble_ntf_handle_cb_reg(rw007_ble_ntf_handle);
return 0;
}
说明: 上面代码实现RW007
BLE 功能作为主机初始化并设置相关回调的功能,rw007_ble_resp_handle
和 rw007_ble_ntf_handle
函数可以直接参考ble_cmd_rw007.c
文件里面的,具体的可以查询相关的代码。
(2)添加RW007
BLE 功能通过addr
连接指定的BLE
设备 由于前面的步骤中,明确了需要连接的BLE
设备的addr
(即mac
地址),这里就使用了。
static int ble_example_connect(void)
{
rt_kprintf("ble_example_connect\n");
ble_addr_t addr;
addr.type = RW007_BLE_ADDR_PUBLIC;
rt_kprintf("str_addr: %s\n", "ee:dd:ff:ee:cc:aa");
_hexstrtoaddr("ee:dd:ff:ee:cc:aa", addr.val);
rt_kprintf("mac addr: %2x:%2x:%2x:%2x:%2x:%2x\n", addr.val[0], addr.val[1],
addr.val[2], addr.val[3],
addr.val[4], addr.val[5]);
rw007_ble_connect(&addr);
return 0;
}
说明:上面代码实现通过BLE
设备的addr
(即mac
地址)进行连接。
(3)添加RW007
BLE 功能通过UUID
接收数据 在前面的步骤中,知道可以通过 UUID=0XFFF1
来接收BLE
设备的数据。
static int ble_example_gatt_notify_change_by_uuid(void)
{
rt_kprintf("ble_example_gatt_notify_change_by_uuid\n");
rt_uint16_t conn_handle = 0;
rt_uint16_t char_value = 0;
int uuidint;
ble_uuid_any_t uuid;
conn_handle = 1;
char_value = 1;
uuid.u16.u.type = BLE_UUID_TYPE_16;
sscanf("0xfff1", "%x", &uuidint);
uuid.u16.value = uuidint & 0xFFFFu;
rw007_ble_gatt_notify_change_by_uuid(conn_handle, &uuid, char_value);
return 0;
}
说明:上面的代码中实现,通过设置UUID=0XFFF1
来接收BLE
设备的数据`
(4)添加数据解析部分的功能 通过前面的测试中,可以知道BLE_TEST
设备会把数据通过NOTIFY
发送,此时只需要在RW007_BLE_NTF_TYPE_NOTIFY_RX
中进行处理,把接收的数据解析(去掉数据头55、数据尾AA)
case RW007_BLE_NTF_TYPE_NOTIFY_RX:
{ rt_kprintf("RW007_BLE_NTF_TYPE_NOTIFY_RX\n");
int offset = 0, notify_data_len = 0;
char *pcBegin = NULL;
char *pcEnd = NULL;
char cRes[15]={0};
struct ble_gap_event *event = RT_NULL;
void *notify_data = RT_NULL;
event = (struct ble_gap_event *)data;
offset = sizeof(struct ble_gap_event);
notify_data = data + offset;
notify_data_len = size - offset;
//hex_dump(notify_data, notify_data_len);
pcBegin = strstr(notify_data,"55");
pcEnd = strstr(notify_data,"AA");
if(pcBegin == NULL || pcEnd == NULL || pcBegin > pcEnd)
{
rt_kprintf("data not found!!!\n");
}
else {
pcBegin += strlen("55");
rt_memcpy(cRes, pcBegin, pcEnd-pcBegin);
rt_kprintf("data:%s\n",cRes);
}
break;
}
(5)添加启动测试命令 在调试过程中,可以把启动的函数导出到msh
命令中执行。
static int ble_example_start(void)
{
ble_example_init();
rt_thread_delay(1000);
ble_example_connect();
rt_thread_delay(5000);
ble_example_gatt_notify_change_by_uuid();
return 0;
}
MSH_CMD_EXPORT(ble_example_start,ble_example_start)
说明:把ble_example_start
函数导出到msh
命令行中执行,代码中添加一些适当的延时是考虑到BLE
设备执行连接需要等待一些时间。
(6)工程编译与下载 按照上面的步骤操作后,重新编译工程下载到板子上,在STM32F411-NUCLEO
的调试串口上输入ble_example_start
的命令进行通过 RW007
BLE 功能读取mpu6050
传感器数据。
到此,STM32F411-NUCLEO
通过 RW007
BLE 功能读取mpu6050
传感器数据功能完成。
常见问题
1.下载程序过程中提示Warning: The core is locked up
,导致程序烧录失败。
一般在属性设置中重新配置工程的复位模式即可解决。