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Eigen中旋转矩阵、四元数、欧拉角
#include <iostream> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> using namespace std; #define PI (3.1415926535897932346f) int main(int argc, char **argv) { /**** 1. 旋转向量 ****/ cout << endl << "********** An原创 2020-06-17 15:39:17 · 656 阅读 · 1 评论 -
lidar-基本原理
不同雷达坐标系 velodyne基本原理 1s = 1000ms 毫秒 1ms = 1000us 微秒 1us = 1000ns 纳秒 RPM 600 resolution 0.2° 600rpm/min = 10frames/s = 1frame/100ms 360° 1 DataPackets = 12 DataBlocks = 24 FiringSeques 1 DataPac...原创 2020-03-04 13:11:40 · 1481 阅读 · 0 评论 -
transform-坐标系统
坐标系 i-系-地心惯性坐标系ECI-i系:原点为地球原点,z北极,x,y指向两课恒星(与赤道同平面),不随地球自转而转 ECI-i系->坐标系是不会随着地球的自转而变化的,它是非常固定的坐标系。这样的坐标系的作用是在 地球表面这些载体,在运动时候,你的相对惯性,是相对与这个坐标系。所以我们讲的imu检 测到或者计算到探测到的加速度,角速度都是相对于地心惯性坐标系的。他的特点就...原创 2020-03-04 13:02:58 · 588 阅读 · 0 评论