时间戳单位
1s = 1 0 3 10^3 103ms 毫秒 = 1 0 6 10^6 106us 微秒= 1 0 9 10^9 109ns 纳秒
转换 | 单位 |
---|---|
1s= 1 0 3 10^3 103ms | 毫秒 |
1ms= 1 0 3 10^3 103us | 微秒 |
1us= 1 0 3 10^3 103ns | 纳秒 |
不同雷达坐标系
velodyne基本原理
RPM 600 resolution 0.2°
600rpm/min = 10frames/s = 1frame/100ms 360°
1 DataPackets = 12 DataBlocks = 24 FiringSeques
1 DataPacket time
1 × 12 × 2 × 55.296 = 1.327 m s 1\times12\times2\times55.296=1.327ms 1×12×2×55.296=1.327ms
$1Packet/1.327ms\approx754Packets/s $
10Hz, 10frames/s 1frame/0.1s也就是 75.4Packets/0.1s
36 0 o 100 m s 1.327 m s × 12 × 2 = 0.1990 5 o \frac{360^o}{\frac{100ms}{1.327ms}\times12\times2} = 0.19905^o 1.327ms100ms×12×2360o=0.19905o
from velodyne_driver
激光雷达测距精度 0.2cm, 2mm的精度