transform-坐标系统

坐标系

• i-系-地心惯性坐标系ECI-i系:原点为地球原点，z北极，x,y指向两课恒星(与赤道同平面)，不随地球自转而转

  

  ECI-i系->坐标系是不会随着地球的自转而变化的，它是非常固定的坐标系。这样的坐标系的作用是在 地球表面这些载体，在运动时候，你的相对惯性，是相对与这个坐标系。所以我们讲的imu检 测到或者计算到探测到的加速度，角速度都是相对于地心惯性坐标系的。他的特点就是xy不 动，不随着地球的自转而转动，可以作为地球附近传感器输出的惯性坐标系。

• e-系(如WGS84)地心地固坐标系ECEF-e系：原点为地球原点，x 格林威治 y 东经90° z北极，随地球自转而转 如WGS84大地坐标系，不太适合做定位。Apollo采用的是WGS84（World Geodetic System 1984）作为标准坐标系来表示物体的纬度和经度，如表示高精地图（HD Map）中各个元素的地理位置。使用xyz表示或者经纬度表示

  ECEF-e系->和地球固连在一起，它随着地球的转动而转动，它其实在某些时刻和i系是一样的，比如我们旋转到指定的位置，比如说一个值自转到那个时刻，那么xy轴就会重合，对于地球上任意一点，它是有一个自己的精确xyz的坐标，它i系之间就存在一个随着时间的旋转，i系到e系，绕着z轴做一个时间上的一个旋转，就可以得到。

• utm坐标:60度带的划分、定位输出的坐标，如已知utm坐标的投影代号、x和y,就能转换为WGS84的xyz或者经纬度。UTM坐标系统在定位、Planning等模块中作为局部坐标系使用。
  

• I-系/n-系(car东北天)当地水平坐标系l、即n(导航坐标系)：Ex东Ny北U(Z轴和重力线成一条直线)，原点在载体上，随地球自转而转
  

• (car右前上)车体坐标系-b: RFU, 原点为后轴中心，X-右，Y-前，与n系的旋转关系表示载体当前姿态信息