RTP协议介绍以及C语言实现具有发送H.264视频功能的RTP服务器

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RTP封装H.264视频规范以及C语言实现

以前上学时间做嵌入式开发板Hi3516A的流媒体项目,现在又突然想起来,不想学过就忘了浪费了,所以又自己实现了一遍读取本地视频文件发送RTP视频流的程序,算是总结一下。网上关于RTP的介绍实在是太多,但是多数都是抄来抄去没有系统性,还是贴上代码更容易理解。

RTP封装H.264码流规范

本文简单说明RTP结构和实现,详细说明请参考标准文档RTF6184: RTP Payload Format for H.264 Video

RTP Header

RTP Header

  • V(version): 当前版本设为2。
  • P(padding): 载荷之后填充数据,用于要求固定长度RTP包场景,一般不用,设置为0。
  • X(extension): 固定头部后面加头部扩展字段标志,一般不用,设为0。
  • CC(CSRC count): CSRC字段长度
  • M(marker): AU最后一个包标志位
  • PT(payload): RTP载荷媒体数据类型,H264=96
  • Sequence number: RTP包序列号,递增1。
  • timestamp: 媒体采样时间戳,H264/HEVC统一采用90kHz采样时钟,如果使用帧率fps来设置时间戳,则递增数值为90000/fps。
  • SSRC: 数据包同源标志,来自同一处的RTP包应采用固定统一数值。
  • CSRC: 一般CC=0,不用此位。

RTP Payload

RTP Packet = RTP Header + RTP payload.

RTP Payload结构一般分为3种:

  1. 单NALU分组(Single NAL Unit Packet): 一个分组只包含一个NALU。
  2. 聚合分组(Aggregation Packet): 一个分组包含多个NALU。
  3. 分片分组(Fragmentation Unit):一个比较长的NALU分在多个RTP包中。

各种RTP分组在RTP Header后面都跟着 F|NRI|Type 结构的NALU Header来判定分组类型。不同分组类型此字段名字可能不同,H264/HEVC原始视频流NALU也包含此结构的头部字段。
NALU Header

  • F(forbidden_zero_bit):错误位或语法冲突标志,一般设为0。
  • NRI(nal_ref_idc): 与H264编码规范相同,此处可以直接使用原始码流NRI值。
  • Type:RTP载荷类型,1-23:H264编码规定的数据类型,单NALU分组直接使用此值,24-27:聚合分组类型(聚合分组一般使用24 STAP-A),28-29分片分组类型(分片分组一般使用28FU-A),30-31,0保留。
NAL Unit Type Packet Type Packet Type Name
0 reserved -
1-23 NAL unit Single NAL unit packet
24 STAP-A Single-time aggregation packet
25 STAP-B Single-time aggregation packet
26 MTAP16 Multi-time aggregation packet
27 MTAP24 Multi-time aggregation packet
28 FU-A Fragmentation unit
29 FU-B Fragmentation unit
30-31 reserved -

单NALU分组

此结构的NALU Header结构可以直接使用原始码流NALU Header,所以单NALU分组Type = 1~23。
封装RTP包的时候可以直接把 查询到的NALU去掉起始码后的部分 当作单NALU分组的RTP包Payload部分。
单NALU分组

聚合分组

通常采用STAP-A (Type=24)结构封装RTP聚合分组,下图为包含2个NALU的采用STAP-A结构的聚合分组。
聚合分组

  • STAP-A NAL HDR: 也是一个NALU Header (F|NRI|Type)结构,1字节。比如可能值为0x18=00011000b,Type=11000b=24,即为STAP-A。所有聚合NALU的F只要有一个为1则设为1,NRI取所有NALU的NRI最大值。
  • NALU Size: 表示此原始码流NALU长度,2字节。
  • NALU HDR + NALU Date: 即为原始码流一个完整NALU。

分片分组

通常采用无DON字段的FU-A结构封装RTP分片分组。各种RTP分组在RTP Header后面都跟着 F|NRI|Type 结构,来判定分组类型。
分片分组

FU indicator

采用FU-A分组类型的话Type = 28,NRI与此NALU中NRI字段相同。
FU indicator

FU header

FU Header
此结构中Type采用原始码流NALU中的Type字段,S=1表示这个RTP包为分片分组第一个分片,E=1表示为分片分组最后一个分片。除了首尾分片,中间的分片S&E都设为0。R为保留位,设为0。

RTP封装H.264码流示例程序

RTP Server示例程序

程序框架

这个示例程序是参考ffmpeg的代码,实现了读取一个Sample.h264裸流文件,(打算以后支持HEVC/H.265所以文件名有HEVC),通过ffmpeg内置的函数查找NAL单元起始码,从而获取一个完整的NALU。根据NALU长度选择RTP打包类型,然后再组装RTP头部信息,最终发送到指定IP和端口,本例发送到本机1234端口。本程序网络部分使用的是基于Linux/MacOS 的POSIX socket,Windows平台可以自己实现相应的函数进行代替。

RTP程序流程图

程序文件概览

  • main.c: 函数入口
  • RTPEnc.c: RTP封装实现
  • Network.c: UDP socket相关
  • AVC.c: 查找NALU起始码函数,copy自ffmpeg
  • Utils: 读取文件以及copy指定长度的内存数据

示例程序

main.c

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "Utils.h"
#include "RTPEnc.h"
#include "Network.h"

int main() {

    int len = 0;
    int res;
    uint8_t *stream = NULL;
    const char *fileName = "../Sample.h264";

    RTPMuxContext rtpMuxContext;
    UDPContext udpContext = {
        .dstIp = "127.0.0.1",   // 目的IP
        .dstPort = 1234         // 目的端口
    };

	// 读整个文件到buff中
    res = readFile(&stream, &len, fileName);
    if (res){
        printf("readFile error.\n");
        return -1;
    }

    // create udp socket
    res = udpInit(&udpContext);
    if (res){
        printf("udpInit error.\n");
        return -1;
    }
	
	// 设置RTP Header默认参数
    initRTPMuxContext(&rtpMuxContext);
    // 主要业务逻辑
    rtpSendH264HEVC(&rtpMuxContext, &udpContext, stream, len);

    return 0;
}

RTPEnc.c

//
// Created by Liming Shao on 2018/5/10.
//

#include <stdint.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include "RTPEnc.h"
#include "Utils.h"
#include "AVC.h"
#include "Network.h"

#define RTP_VERSION 2
#define RTP_H264    96

static UDPContext *gUdpContext;


int initRTPMuxContext(RTPMuxContext *ctx){
    ctx->seq = 0;
    ctx->timestamp = 0;
    ctx->ssrc = 0x12345678; // 同源标志,可以设置随机数
    ctx->aggregation = 1;   // 当NALU长度小于指定长度时,是否采用聚合分组进行打包,否则使用单NALU分组方式打包
    ctx->buf_ptr = ctx->buf;  // buf存放除RTP Header的内容
    ctx->payload_type = 0;  // 当前版本只支持H.264
    return 0;
}

// enc RTP packet
void rtpSendData(RTPMuxContext *ctx, const uint8_t *buf, int len, int mark)
{
    int res = 0;

    /* build the RTP header */
    /*
     *
     *    0                   1                   2                   3
     *    0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
     *   +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
     *   |V=2|P|X|  CC   |M|     PT      |       sequence number         |
     *   +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
     *   |                           timestamp                           |
     *   +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
     *   |           synchronization source (SSRC) identifier            |
     *   +=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+
     *   |            contributing source (CSRC) identifiers             |
     *   :                             ....                              :
     *   +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
     *
     **/

    uint8_t *pos = ctx->cache;
    pos[0] = (RTP_VERSION << 6) & 0xff;      // V P X CC
    pos[1] = (uint8_t)((RTP_H264 & 0x7f) | ((mark & 0x01) << 7)); // M PayloadType
    Load16(&pos[2], (uint16_t)ctx->seq);    // Sequence number
    Load32(&pos[4], ctx->timestamp);
    Load32(&pos[8], ctx->ssrc);

    // 复制RTP Payload
    memcpy(&pos[12], buf, len);
	// UDP socket发送
    res = udpSend(gUdpContext, ctx->cache, (uint32_t)(len + 12));
    printf("\nrtpSendData cache [%d]: ", res);
    for (int i = 0; i < 20; ++i) {
        printf("%.2X ", ctx->cache[i]);
    }
    printf("\n");

    memset(ctx->cache, 0, RTP_PAYLOAD_MAX+10);

    ctx->buf_ptr = ctx->buf;  // buf_ptr为buf的游标指针

    ctx->seq = (ctx->seq + 1) & 0xffff; // RTP序列号递增
}

// 拼接NAL头部 在 ctx->buff, 然后调用ff_rtp_send_data
static void rtpSendNAL(RTPMuxContext *ctx, const uint8_t *nal, int size, int last){
    printf("rtpSendNAL  len = %d M=%d\n", size, last);

    // Single NAL Packet or Aggregation Packets
    if (size <= RTP_PAYLOAD_MAX){

        // 采用聚合分组
        if (ctx->aggregation){
            /*
             *  +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
             *  |STAP-A NAL HDR | NALU 1 Size | NALU 1 HDR & Data | NALU 2 Size | NALU 2 HDR & Data | ... |
             *  +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
             *
             * */
            int buffered_size = (int)(ctx->buf_ptr - ctx->buf);  // size of data in ctx->buf
            uint8_t curNRI = (uint8_t)(nal[0] & 0x60);           // NAL NRI

            // The remaining space in ctx->buf is less than the required space
            if (buffered_size + 2 + size > RTP_PAYLOAD_MAX) {
                rtpSendData(ctx, ctx->buf, buffered_size, 0);
                buffered_size = 0;
            }

            /*
             *    STAP-A/AP NAL Header
             *     +---------------+
             *     |0|1|2|3|4|5|6|7|
             *     +-+-+-+-+-+-+-+-+
             *     |F|NRI|  Type   |
             *     +---------------+
             * */
            if (buffered_size == 0){
                *ctx->buf_ptr++ = (uint8_t)(24 | curNRI);  // 0x18
            } else {  // 设置STAP-A NAL HDR
                uint8_t lastNRI = (uint8_t)(ctx->buf[0] & 0x60);
                if (curNRI > lastNRI){  // if curNRI > lastNRI, use new curNRI
                    ctx->buf[0] = (uint8_t)((ctx->buf[0] & 0x9F) | curNRI);
                }
            }

            // set STAP-A/AP NAL Header F = 1, if this NAL F is 1.
            ctx->buf[0] |= (nal[0] & 0x80);

            // NALU Size + NALU Header + NALU Data
            Load16(ctx->buf_ptr, (uint16_t)size);   // NAL size
            ctx->buf_ptr += 2;
            memcpy(ctx->buf_ptr, nal, size);        // NALU Header & Data
            ctx->buf_ptr += size;

            // meet last NAL, send all buf
            if (last == 1){
                rtpSendData(ctx, ctx->buf, (int)(ctx->buf_ptr - ctx->buf), 1);
            }
        }
        // 采用单NALU分组
        else {
            /*
             *   0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
             *  +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
             *  |F|NRI|  Type   | a single NAL unit ... |
             *  +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
             * */
            rtpSendData(ctx, nal, size, last);
        }

    } else {  // 分片分组
        /*
         *
         *  0                   1                   2
         *  0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3
         * +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
         * | FU indicator  |   FU header   |   FU payload   ...  |
         * +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
         *
         * */
        if (ctx->buf_ptr > ctx->buf){
            rtpSendData(ctx, ctx->buf, (int)(ctx->buf_ptr - ctx->buf), 0);
        }

        int headerSize;
        uint8_t *buff = ctx->buf;
        uint8_t type = nal[0] & 0x1F;
        uint8_t nri = nal[0] & 0x60;

        /*
         *     FU Indicator
         *    0 1 2 3 4 5 6 7
         *   +-+-+-+-+-+-+-+-+
         *   |F|NRI|  Type   |
         *   +---------------+
         * */
        buff[0] = 28;   // FU Indicator; FU-A Type = 28
        buff[0] |= nri;

        /*
         *      FU Header
         *    0 1 2 3 4 5 6 7
         *   +-+-+-+-+-+-+-+-+
         *   |S|E|R|  Type   |
         *   +---------------+
         * */
        buff[1] = type;     // FU Header uses NALU Header
        buff[1] |= 1 << 7;  // S(tart) = 1
        headerSize = 2;
        size -= 1;
        nal += 1;

        while (size + headerSize > RTP_PAYLOAD_MAX) {  // 发送分片分组除去首尾的中间的分片
            memcpy(&buff[headerSize], nal, (size_t)(RTP_PAYLOAD_MAX - headerSize));
            rtpSendData(ctx, buff, RTP_PAYLOAD_MAX, 0);
            nal += RTP_PAYLOAD_MAX - headerSize;
            size -= RTP_PAYLOAD_MAX - headerSize;
            buff[1] &= 0x7f;  // buff[1] & 0111111, S(tart) = 0
        }
        buff[1] |= 0x40;      // buff[1] | 01000000, E(nd) = 1
        memcpy(&buff[headerSize], nal, size);
        rtpSendData(ctx, buff, size + headerSize, last);
    }
}

// 从一段H264流中,查询完整的NAL发送,直到发送完此流中的所有NAL
void rtpSendH264HEVC(RTPMuxContext *ctx, UDPContext *udp, const uint8_t *buf, int size){
    const uint8_t *r;
    const uint8_t *end = buf + size;
    gUdpContext = udp;

    printf("\nrtpSendH264HEVC start\n");

    if (NULL == ctx || NULL == udp || NULL == buf ||  size <= 0){
        printf("rtpSendH264HEVC param error.\n");
        return;
    }

    r = ff_avc_find_startcode(buf, end);
    while (r < end){
        const uint8_t *r1;
        while (!*(r++));  // skip current startcode

        r1 = ff_avc_find_startcode(r, end);  // find next startcode

        // send a NALU (except NALU startcode), r1==end indicates this is the last NALU
        rtpSendNAL(ctx, r, (int)(r1-r), r1==end);

        // control transmission speed
        usleep(1000000/25);
        // suppose the frame rate is 25 fps
        ctx->timestamp += (90000.0/25);
        r = r1;
    }
}

AVC.c

//
// Created by Liming Shao on 2018/5/10.
//

#include <stdio.h>
#include "AVC.h"

// 查找NALU起始码,直接copy的ffpmpeg代码,特别好使。
static const uint8_t *ff_avc_find_startcode_internal(const uint8_t *p, const uint8_t *end)
{
    const uint8_t *a = p + 4 - ((intptr_t)p & 3);  // a=p后面第一个地址为00的位置上

    for (end -= 3; p < a && p < end; p++) {        // 可能是保持4字节 对齐
        if (p[0] == 0 && p[1] == 0 && p[2] == 1)
            return p;
    }

    for (end -= 3; p < end; p += 4) {
        uint32_t x = *(const uint32_t*)p;  // 取4个字节
        if ((x - 0x01010101) & (~x) & 0x80808080) { // X中至少有一个字节为0
            if (p[1] == 0) {
                if (p[0] == 0 && p[2] == 1) // 0 0 1 x
                    return p;
                if (p[2] == 0 && p[3] == 1) // x 0 0 1
                    return p+1;
            }
            if (p[3] == 0) {
                if (p[2] == 0 && p[4] == 1) // x x 0 0 1
                    return p+2;
                if (p[4] == 0 && p[5] == 1) // x x x 0 0 1
                    return p+3;
            }
        }
    }

    for (end += 3; p < end; p++) {  //
        if (p[0] == 0 && p[1] == 0 && p[2] == 1)
            return p;
    }

    return end + 3; // no start code in [p, end], return end.
}

const uint8_t *ff_avc_find_startcode(const uint8_t *p, const uint8_t *end){
    const uint8_t *out= ff_avc_find_startcode_internal(p, end);
    if(p < out && out < end && !out[-1]) out--; // find 0001 in x001
    return out;

Network.c

//
// Created by Liming Shao on 2018/5/11.
//

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "Network.h"

int udpInit(UDPContext *udp) {
    if (NULL == udp || NULL == udp->dstIp || 0 == udp->dstPort){
        printf("udpInit error.\n");
        return -1;
    }

    udp->socket = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    if (udp->socket < 0){
        printf("udpInit socket error.\n");
        return -1;
    }

    udp->servAddr.sin_family = AF_INET;
    udp->servAddr.sin_port = htons(udp->dstPort);
    inet_aton(udp->dstIp, &udp->servAddr.sin_addr);

    // 先发个空字符测试能否发送UDP包
    int num = (int)sendto(udp->socket, "", 1, 0, (struct sockaddr *)&udp->servAddr, sizeof(udp->servAddr));
    if (num != 1){
        printf("udpInit sendto test err. %d", num);
        return -1;
    }

    return 0;
}

int udpSend(const UDPContext *udp, const uint8_t *data, uint32_t len) {

    ssize_t num = sendto(udp->socket, data, len, 0, (struct sockaddr *)&udp->servAddr, sizeof(udp->servAddr));
    if (num != len){
        printf("%s sendto err. %d %d\n", __FUNCTION__, (uint32_t)num, len);
        return -1;
    }

    return len;
}

Utils.c

//
// Created by Liming Shao on 2018/5/10.
//

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/stat.h>
#include "Utils.h"

uint8_t* Load8(uint8_t *p, uint8_t x) {
    *p = x;
    return p+1;
}

uint8_t* Load16(uint8_t *p, uint16_t x) {
    p = Load8(p, (uint8_t)(x >> 8));
    p = Load8(p, (uint8_t)x);
    return p;
}

uint8_t* Load32(uint8_t *p, uint32_t x) {
    p = Load16(p, (uint16_t)(x >> 16));
    p = Load16(p, (uint16_t)x);
    return p;
}

int readFile(uint8_t **stream, int *len, const char *file) {
    FILE *fp = NULL;
    long size = 0;
    uint8_t *buf;

    printf("readFile %s\n", file);
    fp = fopen(file, "r");
    if (!fp)
        return -1;

	// 下面是获取文件大小的两种方式
#if 0  
	// C语言方式,Windows可以使用此方式
    fseek(fp, 0L, SEEK_END);
    size = ftell(fp);
    fseek(fp, 0L, SEEK_SET);
#else 
	// Linux系统调用,不用读取全部文件内容,速度快
    struct stat info = {0};
    stat(file, &info);
    size = info.st_size;
#endif

    buf = (uint8_t *)(malloc(size * sizeof(uint8_t)));
    memset(buf, 0, (size_t)size);

    if (fread(buf, 1, size, fp) != size){
        printf("read err.\n");
        return -1;
    }

    fclose(fp);

    *stream = buf;
    *len = (int)size;

    printf("File Size = %d Bytes\n", *len);
    return 0;
}

void dumpHex(const uint8_t *ptr, int len) {
    printf("%p [%d]: ", (void*)ptr, len);
    for (int i = 0; i < len; ++i) {
        printf("%.2X ", ptr[i]);
    }
    printf("\n");
}

完整代码可以从Github上直接下载,地址:https://github.com/lmshao/RTP

RTP码流播放方法/SDP文件

本程序只是实现了发送RTP视频流的服务器端功能,可以使用第三方软件ffmpeg-ffplay/VLC进行播放。播放RTP流需要一个写有视频流信息的SDP文件(play.sdp),此程序使用的文件如下所示,具体关于SDP规范请自行查阅:

m=video 1234 RTP/AVP 96 
a=rtpmap:96 H264/90000
a=framerate:25
c=IN IP4 127.0.0.1
s=Sample Video

VLC播放

使用VLC先打开此sdp文件,然后运行此服务端程序。

FFplay

ffplay是ffmpeg中独立的播放器程序。可以使用如下命令就行播放,同样是先执行播放命令,后运行RTP发送程序。

ffplay -protocol_whitelist "file,rtp,udp" play.sdp

附ffmpeg RTP发送命令:ffmpeg -re -i Sample.h264 -vcodec copy -f rtp rtp://127.0.0.1:1234

关于RTP时间戳问题

RTP协议要求时间戳应该使用90kHz的采样时钟,也就是说一秒钟的间隔应该设置时间差值为90000,25pfs恒定帧率的视频每一帧时间戳就为900000/25。这是对于视频文件而言的,对于实时采集的视频流,可以使用视频采集时刻作为时间戳。

因为本例使用的是.h264裸流文件,文件格式本身并没有时间戳信息,所以本例中可以不设置时间戳信息,也可以根据帧率设置时间戳信息,通过分析网络数据包发现FFmpeg RTP发送.h264视频时时间戳采用的是一个固定的随机数,并没有逐帧递增。
但是不设置时间戳信息的话,就会影响客户端解码播放。ffplay播放RTP流的时候,在没有RTP时间戳的情况下会根据接收的速度进行解码显示,VLC在没有RTP时间戳时,会先缓存一段时间的视频流,然后正常播放,可能是通过分析NALU视频流获取了显示时间信息。

关于RTP聚合分组STAP-A NAL HDR问题

RTP聚合分组的STAP-A NAL头部字段,RTP协议要求:

  • The RTP timestamp MUST be set to the earliest of the NALU-times of all the NAL units to be aggregated.
  • The type field of the NAL unit type octet MUST be set to the appropriate value, as indicated in Table 4. STAP-A type is 24.
  • The F bit MUST be cleared if all F bits of the aggregated NAL units are zero; otherwise, it MUST be set.
  • The value of NRI MUST be the maximum of all the NAL units carried in the aggregation packet.

通过分析,FFmpg在封装RTP聚合分组包的时候,并没有完全采用RTP协议规定的要求就行封装。比如F位和NRI位直接使用第一包的相关信息,好像也没影响视频播放。本示例程序方便起见时间戳采用的最后一个NAL的时间戳,有空再改进。

有任何问题欢迎交流。
代码可以从Github上直接下载,地址:https://github.com/lmshao/RTP

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